使用超声波模块HC-sr04测量距离

首先简单了解一下hc-sr04的工作原理

首先我们给hc-sr04发送一个大于10us的信号，触发他工作，trigger

然后他会发送8个超声波用于测距，transmit

然后在接收返回的超声波，echo（很形象，回声的意思）

目标明确：

配置两个引脚，一个用于发送10us的高电平启动信号

另一个用于接收返回的回声信号，配置为上升沿中断和下降沿中断，当上升沿过来时，清零计数器打开定时    器，开始计数，当下降沿过来时，关闭定时器，取出计数值，等待下一次测距

这里选择pa3为触发信号，配置为gpio output

PA2配置为外部中断，注意选择上升沿和下降沿都中断，并且在nvic里面使能exti2，否则无法进入中断

接下来配置定时器

时钟源选择内部时钟，预分频值7200-1，便于计算，引脚配置完成

代码部分

void read_distance()
{
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_SET);
	HAL_Delay(12);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_RESET);
}

首先输出触发信号

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
	if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_2)==SET)
	{
		__HAL_TIM_SetCounter(&htim3,0);
		HAL_TIM_Base_Start(&htim3);		
	}
	if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_2)==RESET)
	{
		count=__HAL_TIM_GetCounter(&htim3);		
		distence=count*1.7;
	}
		
	
}

然后接收echo，进入中断，判断是上升沿还是下降沿，调用Hal_GPIO_ReadPin读取是上升沿还是下降沿，上升沿就清零计数值打开定时器，最后计算距离值，我们设置的tim3的预分频值为7200，那么tim3的时钟频率就是72x10^6/7200，计数器里一个数就是1*10^-4秒，乘上340/2得到米为单位再乘上100得到厘米为单位。