十年资深汽车工程师分享——CAN总线设备在研发中的应用

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某著名民企老板曾这样描述，“造车很简单，就是四个轮子＋一个沙发”。也许在2010年前还可以这样简单粗暴的总结；可放到现在，你问业内人士，绝对不会这样说。现在的车辆厂商介绍更多的是三电技术、全栈自主开发、智能座舱；配置表中，很大篇幅是一些你叫不出名字的功能缩写；车内，无处不在的人机交互、炫酷的大屏。这都在告诉你一点——软件定义汽车，汽车越来越像一个数码产品，满足你对生活、驾驶的各种需求。所以，套用上面老板的公式，有人改成了，“造车很简单，就是四个轮子+一部手机”。

四个轮子，就包含以前传统的底盘、三电，就是滑板底盘；一部手机，就是智能座舱和智能驾驶。现在造车的两大热点，轮子和手机谁主导汽车，还未形成定论，笔者认为，手机胜出的几率较大。这不，主机厂越来越短的迭代周期，不就是手机的翻版吗？！

汽车行业正在加快智能化转型

笔者从事整车耐久工作，就深刻体会到了行业的变化，除了迭代加快外，还有就是故障问题重点的转变。2018年前，整车耐久过程中，机械类问题较多，比如开裂、噪音异响、抖动等，现象明显，也便于故障判断、以及后期协同处理。可现在，整车ECU越来越多，大量信号交互，功能实现往往涉及多个ECU，就极易在信号接口定义上产生漏洞，触发功能失效，所以，故障判断时，就需要对信号进行实时分析、或者对ECU诊断，才可能找到故障根源，比如整车无法Ready、动力丢失等；还有一些偶发功能失效问题，比如转向助力丢失、非预期的制动等，因受特定工况的影响，就需要捕捉到故障时刻的前后数据，才可以精准地定位问题。所以，反馈协同处理此类问题时，设计部门往往会说，“有报文没？”

报文就是总线信号数据，就是解决故障的刚性需求。当前总线通信数据以CAN（或者CAN FD）为主，由于控制器较多，为控制CAN总线上负载率，往往存在多个网段，不同网段间信号经网关转发（大众的ID系列网络架构就很符合这点），就需要多通道实时采集总线数据。

来源于网络

多维度对比CAN总线产品

为采集实时多通道CAN总线数据，提供有效的报文，我经过广泛调查（不会的时候，就对标），发现整车可靠性测试领域以Kvaser的CAN总线记录仪为主要解决方案（笔者的小伙伴遍布各大主机厂，特某拉、BYD、Xpeng、Yu通等都在使用Kvaser的CAN总线记录仪）。Vector在车辆总线通讯（仿真、测试、诊断等）领域，不是绝对的霸主吗？怎么就在整车可靠性测试CAN总线采集上被Kvaser把市场给啃掉了？在进行多维度对比后，就明白缘由了：

首先，就产品本身而言，Vector是垂直销售的——自家硬件搭配自家软件，而Kvaser只提供硬件，可以根据客户需求搭配对应的软件，这样从客户的角度来说性价比更高，针对性更强。

其次，就软件而言，Vector的功能随着各种功能升级，价位越来越高，这就导致了90%的用户只用了10%的功能，但客户却要支付100%的价格，特别是在很多车厂和零部件供应商商用的情况下，费用无法承担。另外，随着Vector软件越来越复杂，就和Windows系统一样，不断升级的庞大软件，造成的问题也没减少；与之对比，Kvaser的第三方软件开放模式越来越受到客户的喜爱。随着电动车和无人车的兴起，Kvaser免费提供的CANLib库和Linux驱动也获得了客户的青睐，工程师可以根据自己的需求规划软件功能。Kvaser硬件功能的稳定性，减少了客户项目中的问题，与此同时，Kvaser CANking（一款Kvaser免费提供的总线监测工具）支持简单查看常规CAN报文读取情况、Kvaser Memorator Pro2 HS记录仪的t 脚本编程（类似于Vector的CAPL语言）可以作网关，硬件定向发送等应用，所配备的功能足以应对工程师的日常工作。

综上对比，Kvaser的使用成本低得多且足够坚实耐用，具备高性价比，软件的可选择性也带来了便捷性，提高了产品的使用感受；再者，某品牌软硬件搭配销售，选择少并且软件也没有针对性。就售后服务来说，由于业务广泛，此品牌在售后响应上，往往应对不及时（我其他同事的此品牌某型号设备接口接触不良，3个月都未维修好），而Kvaser售后本地化解决，响应速度快，不会耽误项目进展。

所以，在整车CAN总线记录领域，Kvaser成了不二选择，为此我特意还查了一下Kvaser的历史，如下链接。

另外他们也有很多世界顶尖的软件技术合作伙伴，可以支持定制CAN总线方案。

浅谈产品使用体验

Kvaser的产品至少具备轻巧、便捷、耐久三个特点，完美的契合我的需求。经过一系列筛选，果断下手了Kvaser Memorator Professional 5xHS——5个通道、兼顾总线分析和数据、可单机运行记录于SD卡、并支持CAN FD，如前文所提，针对分析仪Kvaser提供的免费软件可支持 t 脚本编写，能为记录仪增加一些小功能，为我们整车可靠性测试提供了便捷，例如对总线数据进行一些分类提取统计等工作，在进行大规模的数据分析时很实用。

Kvaser刚到时，还是挺爱惜，挂车上时，还各方面注意，也知道可靠性环境的恶劣；可后来就随意了很多，其逐渐从“小甜甜”变成了“牛夫人”。而让我意外的是，它现在依然如新，一直稳定工作从未出现过故障，目前已经先后跟过5台试验车，试验里程超30万公里。

自然，这么好的东西，肯定要安利给其他同事，这不他们也都入手了几套。

有时我就在想，只要整车还在用CAN或CANFD总线，这个Kvaser能不能一直陪我到退休……

下面列举一个Kvaser在我实车应用过程中解决问题的实例吧。

前段时间，试车员刚把车交给我，准备挪车到举升机上检车，就突发转向助力丢失。（好家伙，终于让我抓到你了，前面就有转向工程师抱怨过，其他试车过程中就有说过该问题，苦于一直没抓到故障报文，无法分析问题）

取下SD卡，回放故障前后的数据，发现在EPS故障灯点亮前3s，右前轮速出现了一个明显的波动，10ms内下降量≥20kph。

经过与转向工程师沟通，其确实存在一个策略，大致策略如下：

而车速剧降的原因，是因为对轮速滤波处理不当导致。

找到该根本原因后，我们对轮速滤波进行了优化，同时，对EPS的策略也进行了优化，直接采用轮速脉冲信号（未滤波的信号）进行车速估算，很好地规避了该问题。

试想一下，要是这个问题未被暴露出来，留到市场上，客户抱怨该多大啊。

正是Kvaser Memorator Professional 5xHS这款总线记录仪凭借其稳定、可靠、便捷的表现，解决了我在整车耐久测试过程中CAN总线数据采集的刚性需求，让功能故障分析，不再成为“无米之炊”，做到了ECU故障CAN总线数据的完整记录，对整车软件质量提升、杜绝软件问题流入市场上，起了很大帮助。

出于对Kvaser CAN总线记录仪的信赖，也留意了Kvaser的其他产品——Kvaser U100，一款防振动、防震、防跌落外壳、通过了5000伏特高压测试的CAN总线分析产品（满足各种恶劣工况），配上Q-Vision软件，可实现总线分析、测量与标定、ECU诊断等工作，将来业务拓展后，希望也能体验其组合功能的强大。

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