PCL1.7.2 VS2013 配置

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本教程以win8,vs2013环境为例,介绍了PCL1.7.2的安装方法,其它环境也可以参考本教程。PCL安装分为两种方法,第一种,直接从PCL源代码编译,后安装;第二种,使用PCL的All-in-one已经编译好的安装包安装,本文属于第二种方法。

下载并安装PCL

根据VS的版本选择对应版本的PCL下载安装。比如需要在vs2010上安装32位pcl,那么pcl是需要在vs2010上编译的32位版本,再如,在vs2013上安装64位pcl,那么pcl需要在vs2013上编译的64位版本。这个很重要,当然64位的系统可以安装32位的PCL。

安装pcl过程中,有两个是可选的,一个是是否添加pcl到系统里的path,一个是安装路径。第一个默认就好,后面我们会自己添加path,第二个根据自己的喜好选择安装路径,但对于64位版本的pcl不建议安装在Program Files (x86)。

注意:如果以前安装过pcl,想再安装其它版本pcl,可以直接安装上面的版本,只要路径不同就行,然后把vs里pcl的相关配置内容清除,别忘记清楚系统环境变量path里的pcl相关内容。

修改环境变量Path

修改环境变量 path,在其后添加下面内容
;C:\Program Files\PCL1.7.2\bin;C:\Program Files\PCL1.7.2\3rdParty\FLANN\bin;C:\Program Files\PCL1.7.2\3rdParty\VTK\bin;C:\Program Files\PCL1.7.2\3rdParty\Qhull\bin
请不要复制上面的,根据自己的安装路径修改,另外要注意;在英文下输入,同时注意别少加;了。找不到path在哪里设置的自行百度。配置完path后,重启电脑让它生效。

配置VS2013开发环境

这里可以在属性管理器里或解决方案管理器里配置,区别就是,在属性管理器配置的,以后都不需要配置了,在方案管理器配置的仅对该项目有效,后面新建项目需要重新配置,建议使用属性管理器配置。鉴于有些人可能界面设置的不一样,可能找不到属性管理器,只需要点工具,再点导入导出设置,然后选重置所有设置,之后选择C++的开发环境,完成后就可以找到了。最后,建议新手在解决方案管理器里配置。

对于安装64位版本的pcl的,其配置方法不同,第一界面有个运行项,后面有个debug,在后面有个叫解决方案平台的下拉框,其值默认为win32,需要把win32,改成x64,方法是,点win32的箭头,点配置管理器,点活动解决方案平台,点新建,把键入或选择新平台,这一项,切换为x64,然后确定,此时,原来的win32已变为x64,同时,属性管理器里也多出了两项,后缀为x64的,后面配置时在后缀为x64和win32的两项同时按下面方法在属性管理器里配置就行了。安装32位pcl的不需要这一步。

特别提醒:要么在解决方案管理器里配置pcl,要么在属性管理器里配置,别两个地方都配置。

打开VS2013创建一个C++控制台程序,然后对VS进行配置。
1.右键项目属性,点C/C++,再点常规,找到附加包含目录,添加如下

C:\Program Files\PCL1.7.2\include\pcl-1.7
C:\Program Files\PCL1.7.2\3rdParty\Boost\include\boost-1_57
C:\Program Files\PCL1.7.2\3rdParty\Eigen\eigen3
C:\Program Files\PCL1.7.2\3rdParty\FLANN\include
C:\Program Files\PCL1.7.2\3rdParty\QHull\include
C:\Program Files\PCL1.7.2\3rdParty\VTK\include\vtk-6.2

同样,根据自己的安装路径修改。
2.点链接器,再点常规,找到附加库目录,添加如下

C:\Program Files\PCL1.7.2\lib
C:\Program Files\PCL1.7.2\3rdParty\Boost\lib
C:\Program Files\PCL1.7.2\3rdParty\FLANN\lib
C:\Program Files\PCL1.7.2\3rdParty\QHull\lib
C:\Program Files\PCL1.7.2\3rdParty\VTK\lib

同样,根据自己的安装路径修改。
3.点链接器,再点输入,找到附加依赖项,添加如下

pcl_common_debug.lib
pcl_features_debug.lib
pcl_filters_debug.lib
pcl_io_debug.lib
pcl_io_ply_debug.lib
pcl_kdtree_debug.lib
pcl_keypoints_debug.lib
pcl_octree_debug.lib
pcl_outofcore_debug.lib
pcl_people_debug.lib
pcl_recognition_debug.lib
pcl_registration_debug.lib
pcl_sample_consensus_debug.lib
pcl_search_debug.lib
pcl_segmentation_debug.lib
pcl_surface_debug.lib
pcl_tracking_debug.lib
pcl_visualization_debug.lib
libboost_atomic-vc120-mt-gd-1_57.lib
libboost_chrono-vc120-mt-gd-1_57.lib
libboost_container-vc120-mt-gd-1_57.lib
libboost_context-vc120-mt-gd-1_57.lib
libboost_coroutine-vc120-mt-gd-1_57.lib
libboost_date_time-vc120-mt-gd-1_57.lib
libboost_exception-vc120-mt-gd-1_57.lib
libboost_filesystem-vc120-mt-gd-1_57.lib
libboost_graph-vc120-mt-gd-1_57.lib
libboost_iostreams-vc120-mt-gd-1_57.lib
libboost_locale-vc120-mt-gd-1_57.lib
libboost_log-vc120-mt-gd-1_57.lib
libboost_log_setup-vc120-mt-gd-1_57.lib
libboost_math_c99-vc120-mt-gd-1_57.lib
libboost_math_c99f-vc120-mt-gd-1_57.lib
libboost_math_c99l-vc120-mt-gd-1_57.lib
libboost_math_tr1-vc120-mt-gd-1_57.lib
libboost_math_tr1f-vc120-mt-gd-1_57.lib
libboost_math_tr1l-vc120-mt-gd-1_57.lib
libboost_mpi-vc120-mt-gd-1_57.lib
libboost_prg_exec_monitor-vc120-mt-gd-1_57.lib
libboost_program_options-vc120-mt-gd-1_57.lib
libboost_random-vc120-mt-gd-1_57.lib
libboost_regex-vc120-mt-gd-1_57.lib
libboost_serialization-vc120-mt-gd-1_57.lib
libboost_signals-vc120-mt-gd-1_57.lib
libboost_system-vc120-mt-gd-1_57.lib
libboost_test_exec_monitor-vc120-mt-gd-1_57.lib
libboost_thread-vc120-mt-gd-1_57.lib
libboost_timer-vc120-mt-gd-1_57.lib
libboost_unit_test_framework-vc120-mt-gd-1_57.lib
libboost_wave-vc120-mt-gd-1_57.lib
libboost_wserialization-vc120-mt-gd-1_57.lib
flann_cpp_s-gd.lib
qhullstatic_d.lib
vtkalglib-6.2-gd.lib
vtkChartsCore-6.2-gd.lib
vtkCommonCore-6.2-gd.lib
vtkCommonColor-6.2-gd.lib
vtkCommonComputationalGeometry-6.2-gd.lib
vtkCommonDataModel-6.2-gd.lib
vtkCommonExecutionModel-6.2-gd.lib
vtkCommonMath-6.2-gd.lib
vtkCommonMisc-6.2-gd.lib
vtkCommonSystem-6.2-gd.lib
vtkCommonTransforms-6.2-gd.lib
vtkDICOMParser-6.2-gd.lib
vtkDomainsChemistry-6.2-gd.lib
vtkexoIIc-6.2-gd.lib
vtkexpat-6.2-gd.lib
vtkFiltersAMR-6.2-gd.lib
vtkFiltersCore-6.2-gd.lib
vtkFiltersExtraction-6.2-gd.lib
vtkFiltersFlowPaths-6.2-gd.lib
vtkFiltersGeneral-6.2-gd.lib
vtkFiltersGeneric-6.2-gd.lib
vtkFiltersGeometry-6.2-gd.lib
vtkFiltersHybrid-6.2-gd.lib
vtkFiltersHyperTree-6.2-gd.lib
vtkFiltersImaging-6.2-gd.lib
vtkFiltersModeling-6.2-gd.lib
vtkFiltersParallel-6.2-gd.lib
vtkFiltersParallelImaging-6.2-gd.lib
vtkFiltersProgrammable-6.2-gd.lib
vtkFiltersSelection-6.2-gd.lib
vtkFiltersSMP-6.2-gd.lib
vtkFiltersSources-6.2-gd.lib
vtkFiltersStatistics-6.2-gd.lib
vtkFiltersTexture-6.2-gd.lib
vtkFiltersVerdict-6.2-gd.lib
vtkfreetype-6.2-gd.lib
vtkftgl-6.2-gd.lib
vtkGeovisCore-6.2-gd.lib
vtkgl2ps-6.2-gd.lib
vtkhdf5-6.2-gd.lib
vtkhdf5_hl-6.2-gd.lib
vtkImagingColor-6.2-gd.lib
vtkImagingCore-6.2-gd.lib
vtkImagingFourier-6.2-gd.lib
vtkImagingGeneral-6.2-gd.lib
vtkImagingHybrid-6.2-gd.lib
vtkImagingMath-6.2-gd.lib
vtkImagingMorphological-6.2-gd.lib
vtkImagingSources-6.2-gd.lib
vtkImagingStatistics-6.2-gd.lib
vtkImagingStencil-6.2-gd.lib
vtkInfovisCore-6.2-gd.lib
vtkInfovisLayout-6.2-gd.lib
vtkInteractionImage-6.2-gd.lib
vtkInteractionStyle-6.2-gd.lib
vtkInteractionWidgets-6.2-gd.lib
vtkIOAMR-6.2-gd.lib
vtkIOCore-6.2-gd.lib
vtkIOEnSight-6.2-gd.lib
vtkIOExodus-6.2-gd.lib
vtkIOExport-6.2-gd.lib
vtkIOGeometry-6.2-gd.lib
vtkIOImage-6.2-gd.lib
vtkIOImport-6.2-gd.lib
vtkIOInfovis-6.2-gd.lib
vtkIOLegacy-6.2-gd.lib
vtkIOLSDyna-6.2-gd.lib
vtkIOMINC-6.2-gd.lib
vtkIOMovie-6.2-gd.lib
vtkIONetCDF-6.2-gd.lib
vtkIOParallel-6.2-gd.lib
vtkIOParallelXML-6.2-gd.lib
vtkIOPLY-6.2-gd.lib
vtkIOSQL-6.2-gd.lib
vtkIOVideo-6.2-gd.lib
vtkIOXML-6.2-gd.lib
vtkIOXMLParser-6.2-gd.lib
vtkjpeg-6.2-gd.lib
vtkjsoncpp-6.2-gd.lib
vtklibxml2-6.2-gd.lib
vtkmetaio-6.2-gd.lib
vtkNetCDF-6.2-gd.lib
vtkNetCDF_cxx-6.2-gd.lib
vtkoggtheora-6.2-gd.lib
vtkParallelCore-6.2-gd.lib
vtkpng-6.2-gd.lib
vtkproj4-6.2-gd.lib
vtkRenderingAnnotation-6.2-gd.lib
vtkRenderingContext2D-6.2-gd.lib
vtkRenderingContextOpenGL-6.2-gd.lib
vtkRenderingCore-6.2-gd.lib
vtkRenderingFreeType-6.2-gd.lib
vtkRenderingFreeTypeOpenGL-6.2-gd.lib
vtkRenderingGL2PS-6.2-gd.lib
vtkRenderingImage-6.2-gd.lib
vtkRenderingLabel-6.2-gd.lib
vtkRenderingLIC-6.2-gd.lib
vtkRenderingLOD-6.2-gd.lib
vtkRenderingOpenGL-6.2-gd.lib
vtkRenderingVolume-6.2-gd.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL-6.2-gd.lib
vtksqlite-6.2-gd.lib
vtksys-6.2-gd.lib
vtktiff-6.2-gd.lib
vtkverdict-6.2-gd.lib
vtkViewsContext2D-6.2-gd.lib
vtkViewsCore-6.2-gd.lib
vtkViewsInfovis-6.2-gd.lib
vtkzlib-6.2-gd.lib
kernel32.lib
user32.lib
gdi32.lib
winspool.lib
comdlg32.lib
advapi32.lib
shell32.lib
ole32.lib
oleaut32.lib
uuid.lib
odbc32.lib
odbccp32.lib

vs版本是2013的可以直接复制到附加依赖项里。注意vs2012,vs2015版的依赖库不一样,不能直接复制上面的,把上面的的复制到记事本里,然后,查看pcl安装路径下boost库的lib文件夹,里面的lib名字里会带有vc***,这个是编译器版本号,例如vs2013版的pcl是上面的vc***是vc120,然后利用记事本的替换功能,把vc120,替换为上面你找到的编译器版本号vc***,再拷贝到附加依赖项里。

安装测试

将下面代码拷贝到vs里,点运行,出现控制台窗口后,提示未找到点云文件,这个可以不管,不报错误,即成功配置pcl。

#include "stdafx.h"
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

int user_data;

void
viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);
    pcl::PointXYZ o;
    o.x = 1.0;
    o.y = 0;
    o.z = 0;
    viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", 0);
    std::cout << "i only run once" << std::endl;

}

void
viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    static unsigned count = 0;
    std::stringstream ss;
    ss << "Once per viewer loop: " << count++;
    viewer.removeShape ("text", 0);
    viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);

    //FIXME: possible race condition here:
    user_data++;
}

int
main ()
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("my_point_cloud.pcd", *cloud);

    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");

    //blocks until the cloud is actually rendered
    viewer.showCloud(cloud);

    //use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful
    //PCLVisualizer

    //This will only get called once
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff);

    //This will get called once per visualization iteration
    viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho);
    while (!viewer.wasStopped ())
    {
    //you can also do cool processing here
    //FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho
    //and you should guard against race conditions yourself...
    user_data++;
    }
    return 0;
}

安装常见错误解决方法
1.提示未找到pcl的头文件等,该问题是附加包含目录里库路径设置不正确导致的,修改或添加相关路径。
2.配置64位pcl出现无法解析的外部符号错误,该错误是解决方案平台未修改导致的,把win32换成x64。
3.有个别人添加了上述路径后发生,还是提示dll找不到的情况,有可能是你在path里少添加相关dll的路径了。还有一个原因是path有长度限制,超出长度的部分就不认了,这时,可以把上面所有bin文件夹下的dll拷贝到‪C:\Windows\System32文件夹里。

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