PCL笔记一：Windows10安装PCL；与VS2019联合调试；保存点云为PCD文档。

已于 2024-01-15 12:06:02 修改
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分类专栏： PCL 文章标签： PCL PCL安装 PCL配置VS 点云PCD
于 2022-02-20 22:42:30 首次发布
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第零步：省事路径

在D盘下，命名文件夹路径与我一致，可以直接复制我的配置。

我的路径是：D:\PCL 1.12.1。D盘下，文件夹命名为PCL 1.12.1

  • pcl与1.12.1中间有一个空格。

第一步：安装PCL

官方github网站：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases

里面有最新的版本：往下翻也有比较低的版本。

 下载：PCL-1.12.1-AllInOne-msvc2019-win64.exeicon-default.png?t=N7T8https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/download/pcl-1.12.1/PCL-1.12.1-AllInOne-msvc2019-win64.exe

pcl-1.12.1-pdb-msvc2019-win64.zipicon-default.png?t=N7T8https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/download/pcl-1.12.1/pcl-1.12.1-pdb-msvc2019-win64.zip这两个文件。

双击PCL-1.12.1-AllInOne-msvc2019-win64.exe，选择添加到环境变量PATH中，如果不能在安装中自动加入，那么我们就需要在安装后，手动添加。

 需要牢记安装路径，一会，要安装OpenNI时要用到。

 不断下一步，确认安装就好了。

 我电脑报这个错误了，一会就需要手动添加环境变量了。

此时查看PCL安装目录中：在PCL安装目录中有一个3rdParty。这个文件夹用来存放第三方开源编译库的（Boost、Eigen、FLANN、OpenNI2、Qhull、VTK）。

 此时在3rdParty中有一个OpenNI2文件夹。将OpenNI2安装路径放在里面。

第二步： 安装OpenNI

OpenNI-Windows-x64-2.2.msi。如果已经安装过了，看看安装路径是不是在这个3rdParty路径下面，如果不是卸载掉。然后安装到这个路径下。

选择路劲时，选择上面提到的OpenNI2中。

路径一定要选中。剩下的默认安装即可。

 第三步：PDB解压替

拷贝与你安装PCL版本对应的PDB压缩包解压后的PDB文件，到你PCL安装路径下的bin文件夹，就是里面有pcl开头的dll的那个文件夹。

pcl-1.12.1-pdb-msvc2019-win64.zip

安装弄完了，开始配置。这个有点麻烦。 

 第四步：配置环境变量PATH

右键【开始菜单】：选择【系统】。或者右键 【我的电脑】 选择 【属性】。打开系统信息界面。

 选择【高级系统设置】

 打开【环境变量】选中Path，然后编辑。

双击空白行或者点击新建，点击浏览找到 PCL安装路径下bin路径。

 

将这八个添加上。

  %PCL_ROOT%\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin;%PCL_ROOT%\Qhull\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\OpenNI2\Tools

至此环境变量配置完成。

第五步：VS配置

在VS中创建新项目，新建C++空项目，比如我们需要一个PCD文件写入。

因为我们安装的是x64的，所以选择编译环境是X64,我按照一个例程，先配置release版本。

【新建属性表】的方式配置。搜索属性管理器，打开然后在Release中选择x64，

 右键选择：添加新项目属性表。 

 可以按照版本命名。

 右键这个新建的项目：选择【属性】。在通用属性中 选择VC++目录中的包含目录

在包含目录中编辑，添加新行。就是这6个第三包，然后加一个PCL的。

请注意：我的路径是：D:\PCL 1.12.1。D盘下，文件夹命名为PCL 1.12.1。你最好的做法是把这个文件夹命名与我一样。

一种简单做法是：

直接复制下面的内容到$符号之前，千万要注意分号；用英文的分号。

D:\PCL 1.12.1\3rdParty\Eigen\eigen3;D:\PCL 1.12.1\3rdParty\FLANN\include;D:\PCL 1.12.1\3rdParty\VTK\include\vtk-9.1;D:\PCL 1.12.1\3rdParty\Qhull\include;D:\PCL 1.12.1\include\pcl-1.12;D:\PCL 1.12.1\3rdParty\Boost\include\boost-1_78;D:\PCL 1.12.1\3rdParty\OpenNI2\Include;

第二种简单做法是：点击添加新行按钮，直接复制粘贴上面的一行。

 然后添加lib目录。在通用属性中选择VC++目录选择库目录中添加如下6个目录。点击方框，选择编辑。

D:\PCL 1.12.1\3rdParty\Boost\lib;D:\PCL 1.12.1\3rdParty\FLANN\lib;D:\PCL 1.12.1\3rdParty\OpenNI2\Lib;D:\PCL 1.12.1\3rdParty\Qhull\lib;D:\PCL 1.12.1\3rdParty\VTK\lib;D:\PCL 1.12.1\lib;

特别注意最后一个分号;。 

在C/C++的预处理器中 点击 预处理器定义窗口 选择编辑。添加以下：

_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
_SCL_SECURE_NO_WARNINGS
_SILENCE_FPOS_SEEKPOS_DEPRECATION_WARNING

最后：在通用属性中链接器 的输入 中，选中 附加的依赖项 中添加对应的“.lib”文件。主要是添加PCL的“.lib”文件和第三方库中VTK的“.lib”文件。

这里给出一个快速获取所有静态链接库文件名的方法，

win+r调出“运行”窗口并输出cmd
输入：D:
输入：cd /d D:\P_pcl\PCL1.9.0\PCL 1.9.0\3rdParty\VTK\lib 回车 （填自己的路径）
输入：dir /b *.lib *>0.txt 回车

 在两个lib中的0.txt中。将内容复制，粘贴到附加的依赖项中。

 注意里面如果不是以.lib结尾，就删除掉。

 PCL1.12.1 debug版本.lib文件列表：

pcl_commond.lib
pcl_featuresd.lib
pcl_filtersd.lib
pcl_iod.lib
pcl_io_plyd.lib
pcl_kdtreed.lib
pcl_keypointsd.lib
pcl_mld.lib
pcl_octreed.lib
pcl_outofcored.lib
pcl_peopled.lib
pcl_recognitiond.lib
pcl_registrationd.lib
pcl_sample_consensusd.lib
pcl_searchd.lib
pcl_segmentationd.lib
pcl_stereod.lib
pcl_surfaced.lib
pcl_trackingd.lib
pcl_visualizationd.lib
libboost_atomic-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_bzip2-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_chrono-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_container-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_context-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_contract-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_coroutine-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_date_time-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_exception-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_filesystem-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_graph-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_graph_parallel-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_iostreams-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_json-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_locale-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_log-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_log_setup-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_math_c99-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_math_c99f-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_math_c99l-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_math_tr1-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_math_tr1f-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_math_tr1l-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_mpi-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_nowide-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_numpy38-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_prg_exec_monitor-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_program_options-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_python38-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_random-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_regex-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_serialization-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_system-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_test_exec_monitor-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_thread-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_timer-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_type_erasure-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_unit_test_framework-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_wave-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_wserialization-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
libboost_zlib-vc142-mt-gd-x64-1_78.lib
flann-gd.lib
flann_cpp-gd.lib
flann_cpp_s-gd.lib
flann_s-gd.lib
OpenNI2.lib
qhullcpp_d.lib
qhullstatic_d.lib
qhullstatic_rd.lib
qhull_rd.lib
vtkcgns-9.1d.lib
vtkChartsCore-9.1d.lib
vtkCommonColor-9.1d.lib
vtkCommonComputationalGeometry-9.1d.lib
vtkCommonCore-9.1d.lib
vtkCommonDataModel-9.1d.lib
vtkCommonExecutionModel-9.1d.lib
vtkCommonMath-9.1d.lib
vtkCommonMisc-9.1d.lib
vtkCommonSystem-9.1d.lib
vtkCommonTransforms-9.1d.lib
vtkDICOMParser-9.1d.lib
vtkDomainsChemistry-9.1d.lib
vtkDomainsChemistryOpenGL2-9.1d.lib
vtkdoubleconversion-9.1d.lib
vtkexodusII-9.1d.lib
vtkexpat-9.1d.lib
vtkFiltersAMR-9.1d.lib
vtkFiltersCore-9.1d.lib
vtkFiltersExtraction-9.1d.lib
vtkFiltersFlowPaths-9.1d.lib
vtkFiltersGeneral-9.1d.lib
vtkFiltersGeneric-9.1d.lib
vtkFiltersGeometry-9.1d.lib
vtkFiltersHybrid-9.1d.lib
vtkFiltersHyperTree-9.1d.lib
vtkFiltersImaging-9.1d.lib
vtkFiltersModeling-9.1d.lib
vtkFiltersParallel-9.1d.lib
vtkFiltersParallelImaging-9.1d.lib
vtkFiltersPoints-9.1d.lib
vtkFiltersProgrammable-9.1d.lib
vtkFiltersSelection-9.1d.lib
vtkFiltersSMP-9.1d.lib
vtkFiltersSources-9.1d.lib
vtkFiltersStatistics-9.1d.lib
vtkFiltersTexture-9.1d.lib
vtkFiltersTopology-9.1d.lib
vtkFiltersVerdict-9.1d.lib
vtkfmt-9.1d.lib
vtkfreetype-9.1d.lib
vtkGeovisCore-9.1d.lib
vtkgl2ps-9.1d.lib
vtkglew-9.1d.lib
vtkhdf5-9.1d.lib
vtkhdf5_hl-9.1d.lib
vtkImagingColor-9.1d.lib
vtkImagingCore-9.1d.lib
vtkImagingFourier-9.1d.lib
vtkImagingGeneral-9.1d.lib
vtkImagingHybrid-9.1d.lib
vtkImagingMath-9.1d.lib
vtkImagingMorphological-9.1d.lib
vtkImagingSources-9.1d.lib
vtkImagingStatistics-9.1d.lib
vtkImagingStencil-9.1d.lib
vtkInfovisCore-9.1d.lib
vtkInfovisLayout-9.1d.lib
vtkInteractionImage-9.1d.lib
vtkInteractionStyle-9.1d.lib
vtkInteractionWidgets-9.1d.lib
vtkIOAMR-9.1d.lib
vtkIOAsynchronous-9.1d.lib
vtkIOCGNSReader-9.1d.lib
vtkIOChemistry-9.1d.lib
vtkIOCityGML-9.1d.lib
vtkIOCONVERGECFD-9.1d.lib
vtkIOCore-9.1d.lib
vtkIOEnSight-9.1d.lib
vtkIOExodus-9.1d.lib
vtkIOExport-9.1d.lib
vtkIOExportGL2PS-9.1d.lib
vtkIOExportPDF-9.1d.lib
vtkIOGeometry-9.1d.lib
vtkIOHDF-9.1d.lib
vtkIOImage-9.1d.lib
vtkIOImport-9.1d.lib
vtkIOInfovis-9.1d.lib
vtkIOIOSS-9.1d.lib
vtkIOLegacy-9.1d.lib
vtkIOLSDyna-9.1d.lib
vtkIOMINC-9.1d.lib
vtkIOMotionFX-9.1d.lib
vtkIOMovie-9.1d.lib
vtkIONetCDF-9.1d.lib
vtkIOOggTheora-9.1d.lib
vtkIOParallel-9.1d.lib
vtkIOParallelXML-9.1d.lib
vtkIOPLY-9.1d.lib
vtkIOSegY-9.1d.lib
vtkIOSQL-9.1d.lib
vtkioss-9.1d.lib
vtkIOTecplotTable-9.1d.lib
vtkIOVeraOut-9.1d.lib
vtkIOVideo-9.1d.lib
vtkIOXML-9.1d.lib
vtkIOXMLParser-9.1d.lib
vtkjpeg-9.1d.lib
vtkjsoncpp-9.1d.lib
vtkkissfft-9.1d.lib
vtklibharu-9.1d.lib
vtklibproj-9.1d.lib
vtklibxml2-9.1d.lib
vtkloguru-9.1d.lib
vtklz4-9.1d.lib
vtklzma-9.1d.lib
vtkmetaio-9.1d.lib
vtknetcdf-9.1d.lib
vtkogg-9.1d.lib
vtkParallelCore-9.1d.lib
vtkParallelDIY-9.1d.lib
vtkpng-9.1d.lib
vtkpugixml-9.1d.lib
vtkRenderingAnnotation-9.1d.lib
vtkRenderingContext2D-9.1d.lib
vtkRenderingContextOpenGL2-9.1d.lib
vtkRenderingCore-9.1d.lib
vtkRenderingFreeType-9.1d.lib
vtkRenderingGL2PSOpenGL2-9.1d.lib
vtkRenderingImage-9.1d.lib
vtkRenderingLabel-9.1d.lib
vtkRenderingLOD-9.1d.lib
vtkRenderingOpenGL2-9.1d.lib
vtkRenderingSceneGraph-9.1d.lib
vtkRenderingUI-9.1d.lib
vtkRenderingVolume-9.1d.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL2-9.1d.lib
vtkRenderingVtkJS-9.1d.lib
vtksqlite-9.1d.lib
vtksys-9.1d.lib
vtkTestingRendering-9.1d.lib
vtktheora-9.1d.lib
vtktiff-9.1d.lib
vtkverdict-9.1d.lib
vtkViewsContext2D-9.1d.lib
vtkViewsCore-9.1d.lib
vtkViewsInfovis-9.1d.lib
vtkWrappingTools-9.1d.lib
vtkzlib-9.1d.lib

PCL1.12.1 release版本.lib文件列表：
 

pcl_common.lib
pcl_features.lib
pcl_filters.lib
pcl_io.lib
pcl_io_ply.lib
pcl_kdtree.lib
pcl_keypoints.lib
pcl_ml.lib
pcl_octree.lib
pcl_outofcore.lib
pcl_people.lib
pcl_recognition.lib
pcl_registration.lib
pcl_sample_consensus.lib
pcl_search.lib
pcl_segmentation.lib
pcl_stereo.lib
pcl_surface.lib
pcl_tracking.lib
pcl_visualization.lib
libboost_atomic-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_bzip2-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_chrono-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_container-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_context-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_contract-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_coroutine-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_date_time-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_exception-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_filesystem-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_graph-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_graph_parallel-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_iostreams-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_json-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_locale-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_log-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_log_setup-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_math_c99-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_math_c99f-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_math_c99l-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_math_tr1-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_math_tr1f-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_math_tr1l-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_mpi-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_nowide-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_numpy38-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_prg_exec_monitor-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_program_options-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_python38-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_random-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_regex-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_serialization-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_system-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_test_exec_monitor-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_thread-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_timer-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_type_erasure-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_unit_test_framework-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_wave-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_wserialization-vc142-mt-x64-1_78.lib
libboost_zlib-vc142-mt-x64-1_78.lib
flann.lib
flann_cpp.lib
flann_cpp_s.lib
flann_s.lib
OpenNI2.lib
qhullcpp.lib
qhullstatic.lib
qhullstatic_r.lib
qhull_r.lib
vtkcgns-9.1.lib
vtkChartsCore-9.1.lib
vtkCommonColor-9.1.lib
vtkCommonComputationalGeometry-9.1.lib
vtkCommonCore-9.1.lib
vtkCommonDataModel-9.1.lib
vtkCommonExecutionModel-9.1.lib
vtkCommonMath-9.1.lib
vtkCommonMisc-9.1.lib
vtkCommonSystem-9.1.lib
vtkCommonTransforms-9.1.lib
vtkDICOMParser-9.1.lib
vtkDomainsChemistry-9.1.lib
vtkDomainsChemistryOpenGL2-9.1.lib
vtkdoubleconversion-9.1.lib
vtkexodusII-9.1.lib
vtkexpat-9.1.lib
vtkFiltersAMR-9.1.lib
vtkFiltersCore-9.1.lib
vtkFiltersExtraction-9.1.lib
vtkFiltersFlowPaths-9.1.lib
vtkFiltersGeneral-9.1.lib
vtkFiltersGeneric-9.1.lib
vtkFiltersGeometry-9.1.lib
vtkFiltersHybrid-9.1.lib
vtkFiltersHyperTree-9.1.lib
vtkFiltersImaging-9.1.lib
vtkFiltersModeling-9.1.lib
vtkFiltersParallel-9.1.lib
vtkFiltersParallelImaging-9.1.lib
vtkFiltersPoints-9.1.lib
vtkFiltersProgrammable-9.1.lib
vtkFiltersSelection-9.1.lib
vtkFiltersSMP-9.1.lib
vtkFiltersSources-9.1.lib
vtkFiltersStatistics-9.1.lib
vtkFiltersTexture-9.1.lib
vtkFiltersTopology-9.1.lib
vtkFiltersVerdict-9.1.lib
vtkfmt-9.1.lib
vtkfreetype-9.1.lib
vtkGeovisCore-9.1.lib
vtkgl2ps-9.1.lib
vtkglew-9.1.lib
vtkhdf5-9.1.lib
vtkhdf5_hl-9.1.lib
vtkImagingColor-9.1.lib
vtkImagingCore-9.1.lib
vtkImagingFourier-9.1.lib
vtkImagingGeneral-9.1.lib
vtkImagingHybrid-9.1.lib
vtkImagingMath-9.1.lib
vtkImagingMorphological-9.1.lib
vtkImagingSources-9.1.lib
vtkImagingStatistics-9.1.lib
vtkImagingStencil-9.1.lib
vtkInfovisCore-9.1.lib
vtkInfovisLayout-9.1.lib
vtkInteractionImage-9.1.lib
vtkInteractionStyle-9.1.lib
vtkInteractionWidgets-9.1.lib
vtkIOAMR-9.1.lib
vtkIOAsynchronous-9.1.lib
vtkIOCGNSReader-9.1.lib
vtkIOChemistry-9.1.lib
vtkIOCityGML-9.1.lib
vtkIOCONVERGECFD-9.1.lib
vtkIOCore-9.1.lib
vtkIOEnSight-9.1.lib
vtkIOExodus-9.1.lib
vtkIOExport-9.1.lib
vtkIOExportGL2PS-9.1.lib
vtkIOExportPDF-9.1.lib
vtkIOGeometry-9.1.lib
vtkIOHDF-9.1.lib
vtkIOImage-9.1.lib
vtkIOImport-9.1.lib
vtkIOInfovis-9.1.lib
vtkIOIOSS-9.1.lib
vtkIOLegacy-9.1.lib
vtkIOLSDyna-9.1.lib
vtkIOMINC-9.1.lib
vtkIOMotionFX-9.1.lib
vtkIOMovie-9.1.lib
vtkIONetCDF-9.1.lib
vtkIOOggTheora-9.1.lib
vtkIOParallel-9.1.lib
vtkIOParallelXML-9.1.lib
vtkIOPLY-9.1.lib
vtkIOSegY-9.1.lib
vtkIOSQL-9.1.lib
vtkioss-9.1.lib
vtkIOTecplotTable-9.1.lib
vtkIOVeraOut-9.1.lib
vtkIOVideo-9.1.lib
vtkIOXML-9.1.lib
vtkIOXMLParser-9.1.lib
vtkjpeg-9.1.lib
vtkjsoncpp-9.1.lib
vtkkissfft-9.1.lib
vtklibharu-9.1.lib
vtklibproj-9.1.lib
vtklibxml2-9.1.lib
vtkloguru-9.1.lib
vtklz4-9.1.lib
vtklzma-9.1.lib
vtkmetaio-9.1.lib
vtknetcdf-9.1.lib
vtkogg-9.1.lib
vtkParallelCore-9.1.lib
vtkParallelDIY-9.1.lib
vtkpng-9.1.lib
vtkpugixml-9.1.lib
vtkRenderingAnnotation-9.1.lib
vtkRenderingContext2D-9.1.lib
vtkRenderingContextOpenGL2-9.1.lib
vtkRenderingCore-9.1.lib
vtkRenderingFreeType-9.1.lib
vtkRenderingGL2PSOpenGL2-9.1.lib
vtkRenderingImage-9.1.lib
vtkRenderingLabel-9.1.lib
vtkRenderingLOD-9.1.lib
vtkRenderingOpenGL2-9.1.lib
vtkRenderingSceneGraph-9.1.lib
vtkRenderingUI-9.1.lib
vtkRenderingVolume-9.1.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL2-9.1.lib
vtkRenderingVtkJS-9.1.lib
vtksqlite-9.1.lib
vtksys-9.1.lib
vtkTestingRendering-9.1.lib
vtktheora-9.1.lib
vtktiff-9.1.lib
vtkverdict-9.1.lib
vtkViewsContext2D-9.1.lib
vtkViewsCore-9.1.lib
vtkViewsInfovis-9.1.lib
vtkWrappingTools-9.1.lib
vtkzlib-9.1.lib

以上安装配置完成，如有异常。可通过搜索引擎解决。实测可以跑通。

第六步：测试案例：保存点云

官网文档中有一个：保存PointXYZ格式的点云为PCD文件。

Writing Point Cloud data to PCD files

代码如下：

#include<iostream>           // C++
#include<pcl/io/pcd_io.h>    // 这个头文件包含了PCD I/O操作
#include<pcl/point_types.h>  // 这个头文件定义了点类型结构，包括下面要用的PointXYZ类型。
using namespace std;



int main()
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;   // 声明点云结构模板。容器中每个元素类型为pcl::PointXYZ。包含了xyz三个坐标值。
	
	// Fill in the cloud data
	cloud.width = 5;
	cloud.height = 1;
	cloud.is_dense = false;    // 是否有无效值。
	cloud.resize(cloud.width * cloud.height);
	// 遍历，随机，赋值。
	for (auto& point:cloud)   // 遍历：C++11版本之后，新加入的特性。
	{
		point.x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
		point.y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
		point.z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
	}

	pcl::io::savePCDFileASCII("test_pcd_file.pcd", cloud);    // 保存为PCD文件。
	cerr << "Saved" << cloud.size() << "data points to test_pcd_file.pcd." << endl;
	cout << endl;
	// 可以将cerr理解为cout。c代表字符char,err代表error。

	for (const auto& point : cloud)
	{
		cerr << point.x << "\t\t" << point.y << "\t\t" << point.z << endl;
	}

	return (0);
}




// https://blog.csdn.net/qq_34706266/article/details/88941500
// 错误：信息
//C4996	'_open': This function or variable may be unsafe.Consider using _sopen_s instead.To disable deprecation, use _CRT_SECURE_NO_WARNINGS.See online help for details.点云写入PCD文件	C : \Program Files\PCL 1.12.0\include\pcl - 1.12\pcl\io\low_level_io.h

// 右键工程名->属性->C/C++->预处理器->预处理器定义->编辑->添加_CRT_SECURE_NO_DEPRECATE

输出： 

 可以通过sublime打开PCD文件：查看如下：保存成功。

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7
FIELDS x y z
SIZE 4 4 4
TYPE F F F
COUNT 1 1 1
WIDTH 5
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 5
DATA ascii
1.28125 577.09375 197.9375
828.125 599.03125 491.375
358.6875 917.4375 842.5625
764.5 178.28125 879.53125
727.53125 525.84375 311.28125

下一节我们解析这个PCD每行的意思。

错误一：

C4996	
'_open': This function or variable may be unsafe.
Consider using _sopen_s instead.
To disable deprecation, use _CRT_SECURE_NO_WARNINGS.
See online help for details.点云写入PCD文件	
C : \Program Files\PCL 1.12.0\include\pcl - 1.12\pcl\io\low_level_io.h

错误解决方案：参考链接。

出现这两种错误时，最简便有效的方法就是：右键工程名->属性->C/C++->预处理器->预处理器定义->编辑->添加_CRT_SECURE_NO_DEPRECATE
_CRT_SECURE_NO_WARNINGS

参考资料一：VS2017配置PCL1.9（win10环境）

参考资料二：VS2017安装PCL1.8.1

xiaoyaolangwj
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