一、并发、进程、线程的基本概念和综述
1 并发
- 两个或者更多的任务(独立的活动)同时发生(进行):一个程序同时执行多个独立的任务;
- 以往计算机,单核cpu(中央处理器):某一个时刻只能执行一个任务,由操作系统调度,每秒钟进行多次所谓的“任务切换”。并发的假象(不是真正的并发),切换(上下文切换)时要保存变量的状态、执行进度等,存在时间开销;
- 随着硬件发展,出现了多处理器计算机:用于服务器和高性能计算领域。台式机:在一块芯片上有多核(一个CPU内有多个运算核心,对于操作系统来说,每个核心都是作为单独的CPU对待的):双核,4核,8核,10核(自己的笔记本是4核8线程的)。能够实现真正的并行执行多个任务(硬件并发)
- 使用并发的原因:主要就是同时可以干多个事,提高性能
2 可执行程序
- 磁盘上的一个文件,windows下,扩展名为.exe;linux下,ls -la,rwx(可读可写可执行)
3 进程
- 进程,一个可执行程序运行起来了,就叫创建了一个进程。进程就是运行起来的可执行程序。
4 线程
(1)
- a) 每个进程(执行起来的可执行程序),都有唯一的一个主线程
- 当执行可执行程序时,产生一个进程后,这个主线程就随着这个进程默默启动起来了
- ctrl+F5运行这个程序的时候,实际上是进程的主线程来执行(调用)这个main函数中的代码
- 线程:用来执行代码的。线程这个东西,可以理解为一条代码的执行通路
(2)
-
除了主线程之外,可以通过写代码来创建其他线程,其他线程走的是别的道路,甚至去不同的地方
-
每创建一个新线程,就可以在同一时刻,多干一个不同的事(多走一条不同的代码执行路径)
(3)
- 多线程(并发)
- 线程并不是越多越好,每个线程,都需要一个独立的堆栈空间(大约1M),线程之间的切换要保存很多中间状态,切换也会耗费本该属于程序运行的时间
使用多线程的案例:
二、并发的实现方法
实现并发的手段:
a) 通过多个进程实现并发
b) 在单独的进程中,写代码创建除了主线程之外的其他线程来实现并发
1 多进程并发
- 比如账号服务器一个进程,游戏服务器一个进程。
- 服务器进程之间存在通信(同一个电脑上:管道,文件,消息队列,共享内存);(不同电脑上:socket通信技术)
2 多线程并发
- 线程:感觉像是轻量级的进程。每个进程有自己独立的运行路径,但一个进程中的所有线程共享地址空间(共享内存),全局变量、全局内存、全局引用都可以在线程之间传递,所以多线程开销远远小于多进程
- 多进程并发和多线程并发可以混合使用,但建议优先考虑多线程技术
- 本课程中只讲多线程并发技术
3 总结
和进程相比,线程如下优点:
(1) 线程启动更快,更轻量级
(2) 系统资源开销更小,执行速度更快,比如共享内存这种通信方式比任何其他的通信方式都快。
缺点:
(1) 使用有一定难度,要小心处理数据的一致性问题;
三、C++11新标准线程库
C++11
从C++11新标准,C++语言本身增加对多线程的支持,意味着可移植性(跨平台),这大大减少开发人员的工作量
四、在SLAM中对多线程的思考
(1) ORB_SLAM2 中 有三个线程,主线程为Tracking线程,其他还有Loop Mapping,Loop Closing线程。
(2) Tracking线程是负责提取关键点进行帧间匹配,并且初选关键帧
(3) Loop Mapping 是进行关键帧筛选和地图点剔除,同时进行一个局部优化
(4) Loop Closing 主要进行回环检测