罗德里格旋转公式——旋转轴的解法之一

最新推荐文章于 2024-08-30 17:53:04 发布
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分类专栏： 文件名 文章标签： 计算机视觉
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罗德里格旋转公式
罗德里格旋转公式是计算三维空间中，一个向量绕旋转轴旋转给定角度以后得到的新向量的计算公式。这个公式使用原向量，旋转轴及它们叉积作为标架表示出旋转以后的向量。可以改写为矩阵形式，被广泛应用于空间解析几何和计算机图形学领域，成为刚体运动的基本计算公式。
发现历程和定义编辑
在向量旋转公式发现以前，瑞士数学家列昂哈德·欧拉(Leonhard Euler(1707-1783))为了证明四平方和定理，发现了四平方和恒等式。然而这个恒等式的构造过程非常繁琐。直到后来，四元数被引入，使得这个恒等式的推导大大简化。
四元数可以很方便地表示旋转变换。但在很多场合中，使用矩阵形式和向量形式表达旋转更有利于推导。向量旋转公式最早由法国数学家本杰明·奥伦德·罗德里格(Benjamin Olinde Rodrigues(1795–1851))导出，后来被应用在很多领域。
设v是一个三维空间向量，k是旋转轴的单位向量，则v在右手螺旋定则意义下绕旋转轴k旋转角度θ得到的向量可以由三个不共面的向量v, k和k×v构成的标架表示：
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Rodrigues' Rotation Matrix(罗德里格旋转矩阵)
BugRunner的专栏
03-15 2万+
使用蒙特卡洛方法做半球面采样时遇到有这样的一个问题：默认产生的采样向量组所在的半球面是Y轴（或其它轴）所对应的方向，但是在使用时可能就需要根据法向量对其进行变换，于是就有了这样一个问题，给定两个向量V0和V1 计算出一旋转矩阵R得到： R V0 =V1 这个问题其实蛮简单，可以直接用两个向量的点积与叉乘计算出对应的夹角与旋转轴，然后组合出旋转矩阵即可（http://en.wikipedia.o
matlab 罗德里格 公式,旋转矩阵，四元素，欧拉角
weixin_32394375的博客
04-05 1418
旋转变换旋转变换最为直观的表示方法是“轴-角”：绕着某一个过原点轴，旋转某一角度。轴可以用一个单位长度的点[w1,w2,w3][w1,w2,w3]表示：原点到该点的射线即为此轴。使用右手座标系，拇指指向轴方向，四指方向即为旋转的方向。一个旋转变换可以用用欧拉角、四元数或者旋转矩阵表示。以下讨论不同表示方法之间的关系，以及旋转变换的合成、取逆等操作。旋转矩阵旋转可以看做一种特殊的座标变换，而座标变换...
数学基础知识02——旋转轴、旋转角度和旋转矩阵
weixin_33699914的博客
05-13 1713
旋转角度 已知两向量a=(x1,y1,z1)和b=(x2,y2,z2), 两向量的旋转角度，可以通过点乘获得 a•b=|a|*|b|*cosθ 通过cosθ反转可求得旋转角度 旋转轴 两个（不平行）的向量，决定一个平面， 而平面内任意向量，都可以通过旋转角度θ获得，所以，该平面的法向量一定是旋转轴（旋转轴不一定是该平面的法向量） 而法向量可以通过两向量的叉...
罗德里格旋转公式
最新发布
b1049112625的博客
08-30 561
对于三维空间中的任意向量v绕旋转轴kk为单位向量）旋转θ弧度后的结果v′。
罗德里格斯公式(旋转矩阵)推导
bdn_nbd的博客
05-25 1653
罗德里格斯公式推导
罗德里格斯旋转矩阵推导_rodrigues_旋转矩阵_
10-04
从旋转矢量到旋转矩阵的转换称为罗德里格斯公式，基于几何考虑推导如下
罗德里格旋转公式 (Rodrigues’ Rotation Formula)
重来的博客
12-17 1236
关于三维空间中的旋转，我们以前提到过基于欧拉角的旋转表达矩阵，它们分别描述了围绕 x 轴、y 轴、z 轴旋转后坐标应当如何变化。事实上，我们可以更进一步，推导出一个通用的、围绕过原点的任意轴旋转的公式。
罗德里格旋转公式推导总结1
08-04
罗德里格旋转公式是三维空间中描述向量绕固定轴旋转的重要数学工具，由葡萄牙数学家欧林·罗德里格斯提出。这个公式在计算机图形学、机器人学和许多其他领域都有广泛应用，因为它能高效地计算出给定向量在特定旋转轴...
matlab 罗德里格旋转公式
06-01
在 Matlab 中，可以使用 rodrigues 函数来实现罗德里格旋转公式的计算。 具体来说，rodrigues 函数的输入参数为一个三维向量 v 和一个旋转角度 theta（弧度制），输出为一个旋转矩阵 R，该矩阵可以将 v 绕着一个轴...
旋转向量解法（罗德里格公式推导及理解）
weixin_39984672的博客
08-25 4862
在计算机图形学里，我们时常有这种需求，求一个向量绕任意轴旋转θ后的向量是多少。我们可以使用罗德里格公式解得。 罗德里格公式： 其中，θ为旋转角度，V为待旋转向量，K为旋转轴（单位向量），为旋转后的向量。 （上图来自百度） 推导： 先看图，v为待旋转向量，k为旋转轴，为与k平行的v分量，为与k垂直的v分量，、、v、k在同一平面上（由v和k确定的平面），w是该平面的法向量。是旋转后的向量...
旋转矩阵罗德里格斯公式（Rodriguez formula）的理解证明
weixin_41855010的博客
08-24 5076
罗德里格斯公式（Rodriguez formula）是计算机视觉中的一大经典公式，在描述相机位姿的过程中很常用，其形式如下： 我们假设v⃗\vec{v}v向量绕n⃗\vec{n}n轴转了θ\thetaθ角度，得到了v⃗′\vec{v}'v′向量，R\bf{R}R为旋转矩阵，我们由旋转矩阵的概念可以知道，他们的关系如下：v⃗′=Rv⃗\vec{v}'=\textbf{R} \vec{v}v′=Rv 也就是说旋转前的向量坐标乘以旋转矩阵，等于旋转后的向量坐标，以下是这个公式的推导过程（该推导及下图来自于you
罗德里格斯（Rodrigues）旋转公式推导
wangchenxue的博客
05-10 7052
原文链接 1 罗德里格斯（Rodrigues）旋转公式简介 对于三维空间向量vvv的旋转问题，给定罗德里格斯旋转向量qqq（由旋转轴nnn和旋转角度θ\thetaθ构成），那么，用罗德里格斯（Rodrigues）旋转公式就可以得出旋转后的向量v′v^{'}v′，如下：v′=v+(1−cosθ)∗N2⋅v+sinθ∗N⋅vv^{'}=v+(1-cos\theta)*N^{2} \cdot v+sin\theta*N\cdot vv′=v+(1−cosθ)∗N2⋅v+sinθ∗N⋅v （1）或v′=cosθ
罗德里格斯（Rodrigues）旋转公式及其推导
qq_36162042的博客
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罗德里格斯旋转公式及其推导罗德里格斯（Rodrigues）旋转公式及其推导三维空间旋转矩阵罗德里格斯旋转方程（Rodrigues）*叉积矩阵**拉格朗日公式（向量三重积展开）**罗德里格斯旋转方程推导* 罗德里格斯（Rodrigues）旋转公式及其推导 三维空间旋转矩阵 计算机图形学中，三维空间下绕不同坐标轴的旋转矩阵如下（右手系逆时针）： 绕X轴旋转： Rx=[ 100 0cosθ−sin⁡θ 0sinθcos⁡θ](1) R_x = \left[ \begin{mat
罗德里格斯公式附图推导，理解
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12-27 1万+
罗德里格斯公式推导一，基础准备1. 旋转矩阵2. 旋转向量3. 向量叉积二，公式推导1.符号说明与图例2. 推导 一，基础准备 1. 旋转矩阵 R=[rxxrxyrxzryxryyryzrzxrzyrzz]R=\left[\begin{array}{lll}{r_{x x}} & {r_{x y}} & {r_{x z}} \\ {r_{y x}} & {r_{y y}} ......
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图形学学习笔记1：基础变换矩阵
纵使在雪,在静默中,在没有色彩的纯白中,生命亦不尽休止
05-14 1342
同理，Vrot⊥是通过正交分解求的，Vrot⊥在旋转的过程中长度不变（始终等于V⊥），因此V⊥的模乘以cosθ就是Vrot⊥在红色面上的投影长度，再把这个长度乘以V⊥方向的单位向量（b）就是Vrot⊥在红色面上的分量【同理也可以是（|b| = cos（PI -θ ) |V⊥| = （- cosθ）|V⊥|），再乘以V⊥相反方向】，同理相似的另外一个分量就乘以sinθ，两个分量相加就是Vrot⊥。向量加向量还是向量，点减去点是向量，点加向量得到一个新的点，点加上点是这两个点的中点，如图。
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这篇文章主要介绍姿态描述的一种方法，即轴角/旋转向量，以及它们与旋转矩阵之间的转换。
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Halcon|通过旋转前后3维坐标点求旋转轴及旋转角度绕空间任意轴的旋转矩阵Halcon求解旋转矩阵求旋转轴矢量及旋转角度求旋转轴上一点小结 绕空间任意轴的旋转矩阵 绕空间任意轴旋转的旋转矩阵为： 点击查看图片来源及公式推导 其中，(u,v,w)为旋转轴的单位矢量，(a,b,c)为旋转轴上任意一点，θ\thetaθ为旋转角度。 Halcon求解旋转矩阵 在Halcon中，已知n个空间点旋转前的坐标...
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