容错组合导航

在初始值正确的情况下，惯性导航短期精度较高，但是其误差随着时间是累计的。如果要提高惯性导航的长期精度，就必须提高惯性器件的精度和初始读准精度，这必将大大提高成本。
如果将惯性导航与其他导航系统适当地组合起来，可以取长补短，大大提高导航精度，因此可以大大降低导航的成本。
组合导航系统还可以提高系统的任务可靠性和容错性能，因为组合导航中有余度的导航信息，如果组合适当，就可以通过余度信息检测出导航子系统的故障，将是小的子系统隔离掉，并将剩下的正常子系统重新组合（系统重构），就可以继续完成导航任务。

利用卡尔曼滤波技术对组合导航系统进行最优组合有两种途径：集中式卡尔曼滤波和分散化卡尔曼滤波。
其中，集中式卡尔曼滤波的计算量大、状态维度高，且容错性能较弱，所以一般使用分散化滤波的方法。