985工科博士毕业，专攻定位、导航和滤波等算法研究。从业10年，主要使用MATLAB

【逐行注释】基于CV/CT模型的IMM|MATLAB程序|源代码复制后即可运行，无需下载CV/CA双模型的IMM例程（MATLAB，基于两个模型的EKF），附源代码可直接复制粘贴。

本文提出了一种基于自适应交互多模型(IMM)算法的目标跟踪方法，结合Sage-Husa扩展卡尔曼滤波(EKF)实现噪声参数的自适应估计。算法采用CA(匀加速)和CT(匀角速度转弯)两种运动模型，在二维平面上对目标进行跟踪。通过模型概率自适应调整和噪声参数在线估计，有效提高了复杂机动目标跟踪的精度。仿真结果表明，该算法相比单一模型滤波具有更优的轨迹跟踪性能，并能准确输出各轴误差统计特性。文中提供了完整的MATLAB源代码和运行结果，包括轨迹对比图、误差分析图和概率曲线，验证了算法的有效性。

轨迹真值与不同方法得到的对比：位置误差对比曲线：速度误差对比曲线：模型的概率曲线：命令行窗口输出的误差统计特性对比：完整代码如下：程序详解这段 MATLAB 程序实现了基于交互式多模型（IMM）的无迹卡尔曼滤波（UKF）方法，用于二维平面中目标的运动状态估计。该算法结合了两个运动模型：匀速直线模型（CV）和匀速转弯模型（CT），可在不同运动模式间自适应切换，从而提高目标跟踪精度。在目标跟踪问题中，由于目标可能存在不同的运动模式（如直线、转弯等），单一模型很难始终适应。IMM算法通过在多个运动模

该文介绍了一种基于自适应IMM（交互多模型）滤波算法的二维目标运动状态估计方法。该方法融合了扩展卡尔曼滤波（EKF）框架、Sage-Husa自适应噪声估计技术，采用CV（匀速）和CT（匀角速度转弯）两种运动模型进行状态估计。通过MATLAB仿真验证了算法的有效性，结果显示该方法能准确跟踪目标运动轨迹，并输出误差统计特性。核心创新点在于结合了模型概率自适应调整和噪声参数在线估计，实现了对复杂运动模式的高精度跟踪。代码实现完整，可直接运行，适用于机动目标跟踪领域的研究与应用。

本文提出了一种基于容积卡尔曼滤波（CKF）的三维多模型交互定位算法，集成匀速（CV）和匀角速度转弯（CT）两种运动模型，通过IMM方法提高复杂机动目标的定位精度。算法在三维空间中实现，状态变量包含位置和速度分量，观测模型采用球坐标系测量。仿真结果表明，相比单一模型CKF，IMM-CKF能有效处理机动运动，显著降低定位误差，尤其在转弯机动阶段性能提升明显。程序提供了完整的MATLAB实现，包含轨迹生成、滤波计算和性能评估模块，可直接运行并输出三维轨迹对比和误差分析结果。

该文章摘要： 本文提出了一种基于交互多模型(IMM)和容积卡尔曼滤波(CKF)的融合定位算法，用于解决目标在直线运动和转弯机动之间的模型切换问题。通过MATLAB仿真实现了IMM-CKF算法，并与单一的CV-CKF(匀速模型)和CT-CKF(匀角速转弯模型)方法进行对比。实验结果表明，在包含直线段和转弯段的复合轨迹跟踪中，IMM-CKF方法能够自适应调整模型权重，显著提高了定位精度。轨迹跟踪图、位置/速度误差对比图以及模型概率曲线直观展示了IMM算法的优势。文章提供了完整的MATLAB实现代码，可用于目标跟

本文提出了一种基于交互多模型(IMM)和容积卡尔曼滤波(CKF)的三维机动目标跟踪算法。该算法通过融合匀速(CV)和匀加速(CA)两种运动模型，实现了对机动目标的高精度跟踪。仿真结果表明，IMM-CKF方法相比单一模型滤波器具有更好的跟踪性能，能够有效适应目标在不同运动阶段的动态变化。文中给出了完整的MATLAB实现代码，包括真实轨迹生成、观测模拟、IMM-CKF算法实现以及性能评估，通过三维轨迹图和误差曲线验证了算法的有效性。该算法特别适用于需要处理复杂机动场景的目标跟踪应用。

本文实现了一个交互式多模型（IMM）滤波算法在三维空间中的应用，结合了三种运动模型（CT、Singer和CS模型），通过MATLAB代码完成了目标轨迹仿真、滤波估计和误差分析。结果表明，IMM算法能有效融合不同模型的优势，在轨迹跟踪中表现出色。代码提供了完整的仿真流程，包括状态初始化、模型转换、滤波计算和可视化功能，可直接运行并输出3D轨迹对比图和误差曲线。订阅后可获取完整代码，快速实现多模型滤波

本文提出了一种基于交互多模型（IMM）算法的机动目标跟踪方法，融合了匀速（CV）、匀速转弯（CT）和当前统计（CS）三种运动模型。通过MATLAB仿真验证，该方法在包含匀速、转弯和强机动的复杂轨迹上表现出色，实现了0.81米的平均跟踪精度。程序结构清晰，包含模型交互、滤波和概率更新三个核心模块。结果显示，IMM算法能够自适应切换最优模型，其中当前统计模型在强机动阶段概率显著提升（最高达85%），有效提高了跟踪鲁棒性。源代码完整可直接运行，为机动目标跟踪提供了实用解决方案。

IMM算法框架交互（Mixing）：基于模型转移概率矩阵pij和当前模型概率，计算混合初始状态和协方差。卡尔曼滤波：对每个模型独立进行状态预测与更新，计算残差及协方差。模型概率更新：根据残差似然函数动态调整各模型权重（Model_P_up函数）。状态综合：加权融合各模型输出，得到最终估计（Model_mix函数）。运动模型CV模型（匀速）：状态转移矩阵F1描述线性运动。CT1模型（左转）：状态转移矩阵F2含3°/s的左转弯角速度。CT3模型（右转）：状态转移矩阵F3。

本文介绍了自适应交互式多模型（AIMM）算法的MATLAB实现，该算法结合匀速（CV）和匀加速（CA）运动模型，采用扩展卡尔曼滤波（EKF）和SAGE-Husa自适应方法进行目标状态估计。算法通过状态方程建模、噪声自适应调整、真实数据生成和卡尔曼滤波等步骤，实现了对目标轨迹的精确跟踪，并输出误差统计特性和可视化结果。实验结果显示，该算法能够有效处理不同运动状态的目标跟踪问题，具有较高的估计精度和稳定性。

本文所述的MATLAB代码为三维的交互式多模型（IMM）滤波器，结合了匀速直线运动（CV模型）和匀速圆周运动（CT模型）的状态估计。使用扩展卡尔曼滤波（EKF）来处理状态更新与观测数据，旨在提高对动态系统状态的估计精度。

CV模型：状态包含位置、速度和零加速度（9维状态），状态转移矩阵忽略加速度项CA模型：完整包含位置、速度和加速度（9维状态），状态转移矩阵包含二次项过程噪声矩阵Q分别根据两种模型的运动特性推导。

这段MATLAB代码实现了基于交互多模型（IMM）算法的目标跟踪。匀速直线运动（CV）左转圆周运动（CT1）右转圆周运动（CT2）匀加速直线运动（CA）

H = [...];% 量测矩阵G = [...];% 控制矩阵F1 = [...];% 匀速运动的状态转移矩阵F2 = [...];% 匀加速运动的状态转移矩阵F3 = [...];% 右转弯状态转移矩阵不同模型的状态转移矩阵分别定义在这里，F1F2和F3表示不同运动模型的状态更新规律。本教程展示了如何使用MATLAB实现三维IMM算法进行目标跟踪。通过理解每个部分的实现，你可以更深入地掌握多模型跟踪方法的原理和应用。如需帮助，或有导航、定位滤波相关的代码定制需求，请点击下方卡片联系作者。

本 MATLAB 代码实现了交互式多模型（IMM）算法，旨在有效跟踪复杂运动目标。该算法结合了四种运动模型：匀速（CV）、匀速转向（CT）、匀加速（CA）和匀加加速（CS），通过动态切换和融合这些模型来适应不同的运动状态。该程序能够实时处理目标的变化，并提供精确的位置估计。

源代码直接粘贴到MATLAB空脚本，即可运行得到跟我一样的结果参数定义：模拟观测数据生成：主循环：结果可视化：误差统计：该代码适用于需要实时状态估计的应用，如导航系统、无人驾驶汽车、飞行器控制等。通过使用 IMM 方法，可以在不同的动态模型之间切换，提高状态估计的准确性和鲁棒性。

该 MATLAB 代码实现了基于交互多模型 (IMM) 算法的目标跟踪，使用了三种运动模型：匀速运动 (CV)、匀加速运动 (CA) 和匀转弯运动 (CT)。通过该算法，系统能够适应目标的不同运动模式，提高跟踪精度。clc;clear;close all;% 清除命令窗口、工作空间和关闭所有图形窗口rng(0);% 设置随机数生成器的默认状态，以确保可重复性time = 100;% 仿真迭代次数T = 1;% 采样间隔（时间步长）% 模型3的转弯率（-3度）

该函数实现了交互式多模型 (IMM) 滤波器，结合了匀速运动 (Constant Velocity, CV) 和匀加速运动 (Constant Acceleration, CA) 模型。通过卡尔曼滤波，系统能够在不同运动模式之间切换，从而提高状态估计的准确性。该函数实现了一种交互式多模型IMM(IMM)IMM滤波器，结合了匀速运动 (Constant Velocity,CVCVCV) 和匀加速运动 (Constant Acceleration,CACACA) 模型。

CV模型：设置匀速运动的状态转移矩阵A1和输入矩阵G1，以及状态协方差矩阵Q1。CT模型：通过自定义函数CreatCTF和CreatCTT生成匀速圆周运动的状态转移矩阵和输入矩阵，并设置相应的协方差矩阵Q2。

本代码实现了基于交互多模型（IMM）算法的目标跟踪，使用三种恒速（CT）模型来对动态目标进行状态估计。通过对目标运动状态的建模和滤波，该算法能够在不同运动模式下有效跟踪目标。本代码通过结合IMM算法与卡尔曼滤波，实现了对动态目标的有效跟踪。适用于需要在复杂环境中进行实时状态估计的应用场景，如自动驾驶、无人机导航等。通过三种模型的组合，能够提高估计的准确性和鲁棒性。

该MATLAB代码实现了基于交互式多模型（IMM）算法的目标跟踪，旨在估计目标在不同运动模式下的状态。代码使用四种运动模型：匀速直线运动（CV）、左转运动（CT1）、右转运动（CT2）和匀加速运动（CA）。通过生成模拟数据并应用IMM算法，代码能够有效地跟踪目标。这段代码通过IMM算法有效地跟踪目标在不同运动模式下的状态，利用卡尔曼滤波和多模型融合技术，能够在含噪声的环境中提高估计精度。通过可视化，用户可以直观地观察到目标的真实轨迹与估计轨迹之间的关系，以及模型的性能表现。

CV模型用于描述连续时间系统，主要用于表示动态行为。它通过微分方程描述系统状态随时间的变化，适用于许多物理和工程应用。本文介绍了四个模型（CV、CA、左转CT、右转CT）在交互式多模型系统中的应用，并展示了如何在MATLAB中实现这一系统。通过动态选择合适的模型，可以提高系统的灵活性和适应性，满足不同的应用需求。希望本文的示例能够为进一步的研究和应用提供参考。

基于EKF的多模型交互。以CV和CT两个模型进行交互，这里对代码进行逐行注释。注释较多，个人理解的时候如果有误，欢迎指正。我尽量将模型设计复杂一点，便于拿到手以后改成自己想要的形式。

这些改进措施不仅能够增强IMM的性能和适用性, 还能使其在更复杂和动态的环境中更有效地进行状态估计。在实际应用中, 需要根据具体场景的需求和约束, 选择合适的改进方向进行优化。

代码概述这段代码实现了基于 IMM（Interacting Multiple Model）算法的目标跟踪。它使用三种不同的运动模型（匀速直线运动、左转弯和右转弯）来预测目标的位置，并通过卡尔曼滤波进行状态估计。初始化部分clc;clear;close all;% 清除命令窗口、工作空间和关闭所有图形窗口rng(0);% 设置随机数生成器的默认状态，以确保可重复性这部分代码清理 MATLAB 环境并设置随机数种子，确保每次运行程序的结果一致。仿真参数设置% 仿真迭代次数T = 1;