g2o学习笔记-代码中理解g2o（二）

这篇文章开始前，大家一起思考两个问题：

1、为什么需要用到最小二乘法？

2、为什么采用数值解法？

想明白这两个问题，才能够带着目的去了解接下来要学习的内容。

首先，得先了解定位问题，那就是求解位姿，那么位姿怎么求呢？有两个思路，就是利用上一时刻的位姿，更具各种测量出来的读数，计算下一时刻可能的位姿。就是说，位姿不能够直接测量到，转而测量那些能够测量到的，并且将会影响到位姿的变量。这就是卡尔曼滤波器的做法。

另外的一个思路就是从概率论的角度，我能够利用得到的观测方程数据，去估计我目前所在的大概位子，反过来说，就是在怎么样的位子，能够看到这些数据。这时候我们就建立了估计状态变量的条件分布。把问题变成去求一个最优的状态估计，使得后验的概率最大化。（贝叶斯法则）

因此问题的难点就变为怎么去用数学表述后验概率，用怎么样的函数来描述slam问题。（这个问题先留着。。。后边有彩蛋）

slam十四讲中有推导，大家可以去看看，大致思路就是