点云算法-点云投影到平面

目录

一、原理推导

二、代码实现

 三、截图

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一、原理推导

点云是在一个三维空间中由一堆无序的点所组成，那么在三维中理所应该可以在任意的二维平面：Ax + By + Cz + D = 0 中进行投影，获得不同平面中的二维视图。

下面讲给出基础知识与手动推导过程，并使用代码进行验证推导结果。

感谢网络大佬的实现，让我可以偷懒cv

import numpy as np
import mayavi.mlab as mlab

# 参数说明：
# - points：点云数据
# - flat：3d平面的参数，Ax+By+Cz+D=0，参数即为(A,B,C,D)
#         xy平面：(0 0 1 0) | xz平面：(0 1 0 0) | yz平面：(1 0 0 0)
def project_2d(points, flat):

    # 点云投影平面
    A, B, C, D = flat
    dist