orb-slam2学习总结

目录

视觉SLAM

1、地图初始化

2、ORB_SLAM地图初始化流程

3、ORB特征提取及匹配

1、对极几何

2、对极约束 （epipolar constraint）

3、基础矩阵F、本质矩阵E

5、单目尺度不确定性

6、单应矩阵（Homography Matrix）

6.1 什么是单应矩阵

6.2 H矩阵求解

7.1 基础要点

7.2  从E矩阵中恢复R、t

7.3  从H矩阵中恢复R、t

7.4 R、t值验证

7、三角化             

7.1什么是三角化

7.2 三角化求解

8、关键步骤总结

9、参考资料

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视觉SLAM

一、知识点

1、地图初始化

视觉slam中，地图初始化是一个非常重要的步骤，它决定了后续的跟踪、建图等模块的效果。简单来说，初始化的目的是利用前几帧图像，计算出相机位姿，并且构建出第一批3D地图点。第一批3D地图点为跟踪、建图等模块提供了一个初始的地图，这样后续的模块就可以利用这些地图点进行跟踪、建图等工作。