目录
2.1 贪婪投影三角化(Greedy Projection Triangulation)
2.2 泊松表面重建(Poisson Surface Reconstruction)
PCL(Point Cloud Library)进行点云三维重建是一种常见的计算机视觉和计算几何任务,尤其在机器人学和3D扫描领域。
PCL 提供了丰富的工具集来处理点云数据,包括滤波、分割、配准和表面重建等。以下是一个基本的工作流程,用于从点云数据进行三维重建:
1. 点云预处理
在进行三维重建之前,通常需要对点云数据进行预处理。这包括去噪、下采样和对齐点云。
- 去噪:使用滤波器去除噪声点,如统计滤波(Statistical Outlier Removal)或半径滤波(Radius Outlier Removal)。
- 下采样:使用体素网格滤波(Voxel Grid Filter)对点云进行下采样,以减少数据量并加快后续处理。
- 对齐:如果有多个视角的点云数据,使用点云配准算法(如ICP,Iterative Closest Point)对其进行对齐。