在开源龙芯1c开发板上用opencv检测图片中网球并输出圆心坐标和半径

原意是想做一个捡网球的机器人，识别网球就是必须的。项目地址http://git.oschina.net/caogos/OpenLoongsonPickUpTennisRobot

参考了 http://www.pyimagesearch.com/2015/09/14/ball-tracking-with-opencv/

主要思路

用cvtColor()将图像转换到HSV颜色空间，用inRange()根据网球颜色提取出网球，通过形态学变换（膨胀和腐蚀）除去网球上的条纹和字，使识别出的网球更圆，用findContours()找轮廓，再用minEnclosingCircle()找轮廓的最小外接圆。

源码

#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
#include <iostream>
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include "v4l2_capture_picture.h"

using namespace std;
using namespace cv;


#define CAPTURE_PICTURE_PATH 		"/test/PickUpTennisRobot/capture_picture.jpg"

// 图片中网球的最小半径，注意不是实际的网球半径
#define MIN_CIRCLE_RADIUS			(25)


// 打印当前时间
void PrintCurrentTime(void)
{
	struct timeval tv;
	gettimeofday(&tv, NULL);
	cout << tv.tv_sec << "." << tv.tv_usec << endl;
}

int main(int argc, char** argv)
{
	Mat src, src_gray;
	int ret = 0;

/*
	// 通过摄像头抓拍
	ret = capture_picture(CAPTURE_PICTURE_PATH);
	if (0 != ret)
	{
		std::cout << "capture_picture fail." << std::endl;
		return ret;
	}
*/
	/// Rea