电机控制相关的外设

本文详细介绍了STM32基本定时器TIM6和TIM7的工作原理和特性,包括它们的计数器、预分频器和自动重载寄存器。讲解了如何利用这些定时器实现脉冲控制,以及中断应用,通过修改ARR和PSC值来调整定时时间。此外,还提到了相关寄存器和中断标志位的设置与使用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1.电机控制与STM32定时器的关系

本质:实现脉冲的控制

2.基本定时器

基本

TIM6

TIM7

  1. 主要特性

16位自动重载递增计数器,

16位可编程预分频器,预分频系数1~65536,用于对计数器时钟频率进行分频,还可以触发DAC同步电路,以及形成中断/dma请求

(2)基本定时器框图

  • 倍频器

     时钟源

APB1总线

预分频器系数>=2,倍频器系数为2,定时器时钟频率为APB1频率2倍

  • 控制器

复位,使能,计数,触发DAC转换

  • 时基单元

16位有效数字

计数器寄存器(TIMx_CNT)

预分频器寄存器(TIMx_PSC)

自动重载寄存器(TIMx_ARR)

PSC

输入CK_PSC

内部时钟

输出CK_CNT

计数时钟

fCK_CNT= fCK_PSC / (PSC[15:0]+1)

影子寄存器:

实际起作用的寄存器,不可直接访问

自动重载寄存器:

是否有缓冲作用:ARPE

0:ARR不缓冲,值直接进入影子寄存器生效

1:更新时写入影子寄存器

更新事件:

更新事件

软件产生

硬件产生

硬件产生:计数器的值等于自动重装载寄存器影子寄存器的值

定时器溢出伴随着更新事件。

(3)TIM6/TIM7寄存器

控制寄存器(TIMx_CR1)

位0(CEN):计数器使能

位7(ARPE):自动重载预装载使能

DMA/中断使能寄存器(TIMx——DIER)

位0(UIE):使能或禁止更新中断

位8(UDE):使能或禁止更新DMA请求

状态寄存器(TIMx_SR)

位0(UIF):中断更新标志位

计数器寄存器(TIMx_CNT)

位【15:0】计数器实时计数值

预分频寄存器(TIMx_PSC)

位[15:0]预分频器值

自动重载寄存器(TIMx_ARR)

位【15:0】自动重载值

(4)基本定时器中断应用

 CNT计数器从 0开始计数,当 CNT的值和 ARR相等时( t1),产生一个更新中断,然后 CNT复位(清零),然后继续递增计数,依次循环。图中的 t1、 t2、 t3就

是定时器更新中断产生的时刻。

通过修改ARR的值,可以改变定时时间。另外,通过修改 PSC的值,使用不同的计数频率(改变图中 CNT的斜率),也可以改变定时时间。

 

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