1.内参数:由于相机坐标系使用的是毫米制的单位,而图像平面使用的像素为单位。内参数的作用就是在这两个坐标系之间进行线性的变化。相机光轴中心Z轴方向与像平面交点称为投影中心,其坐标为,其单位为像素。在图像平面上像素和毫米之间的关系有:
(1)
根据小孔成像原理,图像平面上的一点(x,y)对应在相机坐标系下的坐标为:
(2)
改写成矩阵形式为:
(3)
联立1,3式:
其中为相机内矩阵参数,一般来说,内阵矩阵数要求解的有(fx,fy,cx,cy)。