AGV仓储

先看图。

1：整体介绍

仓库总体由7排双伸货架组成，部分货架有6层，部分货架4层，总共1888个库位。有4台货叉式4层缓存AGV，AGV通过地贴二维码导航。图中红色部分为设计的AGV路径。

2：AGV调度

AGV系统自身也具备仓储管理功能，因此整个系统中仓储管理有两种模式。
模式1：外系统记录存储的料箱和料箱中存储的物料信息。AGV系统记录存放的料箱和料箱存放的位置。入库时，外系统调用AGV仓储系统的入库接口，然后由AGV系统分配存储位置，执行存储操作，执行完毕后，反馈执行结果给外系统；出库时，外系统传递待出库的料盒列表，由AGV系统查询料盒在存储位置，执行出库操作，出库完毕后反馈执行结果给外系统。
模式2：外系统记录并保存料盒信息及对应的存储位置；AGV系统只按外系统要求的路径执行对用的动作。入或者出库操作时，外系统调用AGV系统接口，告诉AGV系统又A位置取料放不到B位置；AGV系统根据本系统的路径规划，运行到A位置，取料盒，然后运行到B位置，放下料盒。反馈执行结果给外系统。
本项目选择模式2。

3：出入库流程

入库流程：
步骤1：WMS增加箱号到AGV系统，保护箱子编号和需要放置的库存位置；
步骤2：WMS申请AGV到入库工作台准备上料；
步骤3：WMS驱动AGV般箱子到AGV缓存；
步骤4：如果还有料箱，执行步骤5；如果再无料箱，执行步骤7；
步骤5：WMS增加箱号到AGV系统，保护箱子编号和需要放置的库存位置；
步骤6：WMS驱动AGV般箱子到AGV缓存；执行步骤4；
步骤7：送料箱回库。
多个料箱同时入库时，只有一个入库JOB号，如果执行过程中，某个料箱有问题，需要取消操作，那所有的本次操作都需要被取消。
出库流程：
步骤1：WMS发送待出库料箱号和位置到AGV系统；
步骤2：AGV系统把每一箱的出库都生成一条出库JOB；
步骤3：AGV系统把可用在一次AGV运输上的料箱JOB统一生成一个任务；
步骤4：从库位逐步取所有的料箱到AGV缓存；
步骤5：运输到出库工作台。