CAN伺服【禾川】

回零：

1. 6060h = 06h
2. 607Ch           回零补偿
3. 6098h           回零方式，範圍從 1 到 35 (參考以下 OD-6098h 定義說明)。
4. 6099h Sub-1     回零高速。(unit: rpm)
5. 6099h Sub-2        設定搜尋 Z pulse 速度。(unit: rpm)
6. 609Ah           回零加速度。(單位: millisecond from0 rpm to 3000 rpm)
7. 設定【Controlword:6040h】為 (0x06 > 0x07 > 0x0F > 0x1F)，使驅動器上電並讓馬
達運作並進行復歸。
8. 讀取【Statusword:6041h】取得驅動器狀態。

禾川CAN轴【拖】雷赛有问题。

【禾川】工作日周一到周五 上午: 9:00 ~ 11:20 下午 : 13:20 ~ 17:30（法定节假日除外）。 

找到原因：
1：SDO寄存器段不支持【0x1016心跳消费】，导致SDO失败。【出现感叹号】

2：最后一帧 NMT总线命令没有