深入浅出、通俗易懂的讲解CAN bus。

与时俱进，我也开始写博客了。
记忆自己历史的痕迹！
今天，分配到我手下的新来毕业生向我请教can bus问题，他表示canbus很难理解。我将讲解的部分内容放置到网上，也算方便不懂的新手朋友了解了解，当然大神看了，请勿见怪。
第一、can bus的历时、渊源，在这里我不讲述了。网上大把文章了。
第二、为什么要有can bus，它有优点？
can bus由传统的mod bus改版而来的，但跟mobus又不一样。
can bus 要求是 两条通信线；两根线都是通信线；并且通讯线没有TX/RX之分。只有两根线组合在一起，才是一条总线。既是TX线，也是RX线。
canbus必须采用双绞线（一般双绞线要求是20mm绞距）。如下图。

上面这要绞线有什么好处呢？为了减少外部电磁场对信息内部电平的干扰。

为什么在双线交互缠绕时，会减少外部干扰呢？上图中，电磁场不也是对两个信息线各自有干扰吗？
在讲到，必须要回转头跟大家讲讲can bus 总线的识别信号了。
我们遇到的大部分电子环境中，都是默认为+5V或者+3V为高电平，代表通信数值1；0V或者-5V为低电平，代表通信数值0。我想大部分有软件或者硬件功底的朋友估计都能轻易理解吧!(如果这句话都理解不了，证明你的技术水平实在太低了，建议你自己去看看的技术书籍)。
一般的串行总线，都有两根信号线（例如，比较好理解的I2C有一根SDA，一根SCL）。 但是can bus不一样了，虽然也有两根总线（can_H和can_L），但是它要两根总线组合在一起，才能区分逻辑信号。
can bus ，它的逻辑0，为两根总线的电压差=2V；它的逻辑1，为两根总线的电压差=0v。如下图，

当有外部磁场干扰时，因为can-H和can-L是紧密的缠绕在一起，所以干扰脉冲总是有规律的同时作用在两条线上，让传输的逻辑数值不会发生变化。
因此，看到这里我不由想到，金庸的名著，“他强由他强，清风拂山岗;他横由他横，明月照大江”。不管你外界环境多恶劣，通信信号不管历尽千辛万苦，数值依然保持忠贞不变，可谓惊叹绝伦。这种设定，会让can bus对外界的电磁干扰的抵抗力大大增强，是一个通信技术的突破（由衷