学习UCOSIII笔记3（任务管理3）——2021.11.2

        这篇笔记记录了任务调度，任务切换，UCOSIII系统初始化和启动三个内容。

一、任务调度

        任务调度就是中止当前正在运行的任务转而去执行其他的任务。

        UCOSIII的内核是可剥夺的，也就是说，当高优先级的任务准备就绪时，此时发生了任务调度，那么CPU就会去执行这个高优先级的任务，感觉这个也和中断差不多。

        UCOSIII中的任务调度需要使用到任务调度器，任务调度器其实就是函数，当你使用这个函数时就会发生任务调度，有两个：任务级调度器和中断级调度器。

        任务级调度器：OSSched();

        中断级调度器：OSIntExit();当推出外部中断服务函数时，需要使用中断级调度器。

二、任务调度点

        任务调度点就是使用任务调度器的节点，也可以说任务切换的节点。

三、调度器的上锁和解锁

        有时候我们并不希望发生任务调度，因为始终有一些代码的执行过程是不能被打断的。比如在任务初始化的时候，会用到timedelay，就会发生任务调度，但是我们初始化任务的时候并不希望发生任务调度，此时我们就可以使用函数OSSchedLock()对调度器加锁，当我们想要恢复任务调度的时候就可以使用函数OSSchedUnlock()给已经上锁的任务调度器解锁。

四、时间片轮转调度

        时间片轮转调度也是任务调度的一种。

        UCOSIII允许一个优先