以前做比赛的时候初步了解过pid,但是没事没有仔细去学习,后面一直想学都没时间,只是偶尔去了解下,现在终于有时间学习顺便做下记录。
1 原理 网上一大把的资料,此处不再赘述。
2 单片机实现。
2.1 硬件
stm32f103c8t6单片机
某宝买的编码电机
tb6612电机驱动
2.2 程序实现
首先是单片机时钟和中断设置,然后电机运转需要两个IO口形成电压差控制电机正反转。一路PWM控制转速。具体是
有了驱动以后还需要电机反馈。因为电机自带了霍尔编码器,能够输出两路具有相位差的方波因此通过M/T法可以测速。
最后是整个系统控制,我开了一个10ms的定时器1获取此刻的电机的转速,然后通过pid计算以后设置电机的pwm。
具体IO情况是
PB12->AIN1
PB13->AIN2
PB1 ->PWMA
PA0,PA1连接电机编码器
下面贴出先关代码
int TIM1_UP_IRQHandler(void)
{
if(TIM1->SR&0X0001)//5ms定时中断
{
TIM1->SR&=~(1<<0);
Encoder=Read_Position(2);
Moto=Position_PID(Encoder,Target_Position);
Xianfu_Pwm();
Set_Pwm(Moto);
}
return 0;
}
//获取电机位置
int Position_PID (int Encoder,int Target)
{
static float Bias,Pwm,Integral_bias,Last_Bias;
Bias=Encoder-Target; //计算偏差
Integral_bias+=Bias; //求出偏差的积分
Pwm=Position_KP*Bias+Position_KI*Integral_bias+Position_KD*(Bias-Last_Bias); //位置式PID控制器
Last_Bias=Bias; //保存上一次偏差
return Pwm; //增量输出
}
最后就是参数整定,最好结合图形这样效果更好。