6.KCF物体追踪（已有源码、Astra Pro Plus环境已搭好）

1.编译源码所在工作空间时报错：

‘cvIplImage’ was not declared in this scope

错误本身含义：编译器在当前作用域内找不到名为cvIplImage的类型声明。
去网上搜索，说是当前opencv版本没有cvIplImage()这个函数。

我的opencv版本是（查看版本方法如图）：

大家普遍两种解决方法：
①在出错的.cpp文件中增加头文件（该法对我无用）：

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc_c.h>
#include <opencv2/imgproc/types_c.h>
#include <opencv2/highgui/highgui_c.h>

②卸载原来的opencv版本，重新下载新的（版本更低的）opencv。
但到底要低到多少呢，我没有找到明确的说法。
而且网上安装opencv指定版本的方法一堆，基本都有很多步骤，十分麻烦，过程中也容易出错。
我想直接pip3 install opencv-python==（版本号），但下载过程总是卡很久。

这种感觉似曾相识，于是我翻之前的博客，在3.部署yolov5和搭建Astra Pro深度相机环境（成功版）树莓派4B＋Ubuntu18.04＋ROS1-Melodic中遇到过一模一样的情况。
我简要再写一下（需要参考这篇）：
<1>去https://pypi.org/找到符合自己python版本的opencv版本号
<2>安装对应版本
我安装的是3.4.18.65
而且它会直接帮你卸载之前的版本。

搞完opencv的安装后，再次尝试编译，‘cvIplImage’ was not declared in this scope的错误依旧存在。
于是又踏上搜寻之路，经历了漫长的寻找之后，终于找到了我的正解：
是这篇，原理是一样的，只不过他的情况和我相反。
大概意思就是：
opencv3.8之前版用：IplImage z_ipl = z;
≥3.8用：IplImage z_ipl = cvIplImage(z);（这正是我的报错语句）
下图是我修改后的样子：

然后再次编译就成功啦。

2.运行launch文件时出错

报错内容有：
RLException: while processing /home/pi/orbbec_ws/src/orbbec-ros-sdk/launch/orbbec_camera.launch: Invalid tag: environment variable ‘CAMERA_TYPE’ is not set.
Arg xml is <arg doc="astraproplus,gemini2" name="camera_type" value="$(env CAMERA_TYPE)"/>（这段不放代码块好像显示不出来）
意思就是说：CAMERA_TYPE这个环境变量没有被设置。
于是去查看出错文件：

该launch文件会根据环境变量CAMERA_TYPE的值来选择astra.launch或gemini2.launch，以启动相应类型的相机。
我的相机是前者，于是我就去添加了该环境变量：
①sudo vim ~/.bashrc
②在最后一行添加export CAMERA_TYPE=astraproplus
（i插入，esc退出编辑模式，:wq保存并退出）
③刷新：source ~/.bashrc

然后再次运行roslaunch astra_tracker KCFTracker.launch就可以成功出画面了：X，Y表示框内中心点在整个画面中的位置，Z表示距离，单位m。