圆棒匹配偏转问题

眼在手外。

当抓种圆管(直径60到100mm，物距800mm)。

采用圆管的点云做模板。

当圆管在相机的正上方，匹配得到的姿态就是Z轴朝正上方。

当圆管在相机的视野的不是正下方的位置，比如下图这种视野的边缘位置，匹配得到的姿态就不是Z轴朝正上方，机械臂会一种斜的姿态去抓。这个是不正常的。

正常的应该是 ，如果铁棒是平着摆放，机械手应该垂直下去抓。

如果铁棒与桌面是倾斜的，Z轴也不应该向物体左右两边去倾斜。

考虑到圆棒的无序堆叠 等常见场景，不能强制把 RX RY 置0  。