记录一些读vins-mono的想法， 持续更新中吧
单目visual-inertial系统存在的一些挑战：
1. 不能从静止（或者是纯旋转）的条件下初始化尺度；
2. 优化问题高度非凸， 对初值敏感；
3. 相机和imu的标定非常重要；
本文的主要贡献：
1. 提出一种鲁棒的系统初始化方法；
2. 紧耦合的单目VIO, 可以估计相机和imu的外餐和IMU的Bias
3. 在线回环检测和紧耦合重定位
4. 4自由度全局位姿图优化
5. 实时性能， 代码开源
论文阅读笔记：(2017.08) VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator
最新推荐文章于 2022-10-29 10:40:15 发布
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