CAN_cmd_chassis
这段代码是一个用于通过CAN总线发送命令的函数,特别是用于控制车辆底盘的四个电机。以下是对代码的详细解释:
-
函数定义:
c复制代码
void CAN_cmd_chassis(int16_t motor1, int16_t motor2, int16_t motor3, int16_t motor4) |
这是一个名为CAN_cmd_chassis
的函数,它接受四个参数,每个参数都是一个16位整数,代表一个电机的速度或控制命令。
2. 变量定义:
c复制代码
uint32_t send_mail_box; |
send_mail_box`是一个32位的无符号整数,用于返回一个标识符,这个标识符表示消息在发送队列中的位置。
3. 设置消息格式:
c复制代码
chassis_tx_message.StdId = CAN_CHASSIS_ALL_ID; | |
chassis_tx_message.IDE = CAN_ID_STD; | |
chassis_tx_message.RTR = CAN_RTR_DATA; | |
chassis_tx_message.DLC = 0x08; |
这部分代码设置了要发送的CAN消息的格式。其中:
StdId
是标准标识符。IDE
表示标识符类型,这里设置为标准类型。RTR
表示远程传输请求,这里设置为数据类型。DLC
表示数据长度,这里是8字节(0x08)。
-
填充数据到CAN消息:
c复制代码
chassis_can_send_data[0] = motor1 >> 8; | |
chassis_can_send_data[1] = motor1; | |
... | |
chassis_can_send_data[7] = motor4 >> 8; | |
chassis_can_send_data[8] = motor4; |
这部分代码将电机的控制命令填充到CAN消息的数据字段中。每个电机都有两个字节的数据。第一个字节是高位,第二个字节是低位。这表明每个电机控制命令都是一个16位的整数。
5. 发送消息:
c复制代码
HAL_CAN_AddTxMessage(&CHASSIS_CAN, &chassis_tx_message, chassis_can_send_data, &send_mail_box); |
最后,使用HAL库函数HAL_CAN_AddTxMessage
发送填充好的CAN消息。该函数接受几个参数:CAN通道句柄、要发送的消息结构、要发送的数据以及一个指向消息队列位置的指针。