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• CAN_cmd_chassis

这段代码是一个用于通过CAN总线发送命令的函数，特别是用于控制车辆底盘的四个电机。以下是对代码的详细解释：

1. 函数定义:

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void CAN_cmd_chassis(int16_t motor1, int16_t motor2, int16_t motor3, int16_t motor4)

这是一个名为CAN_cmd_chassis的函数，它接受四个参数，每个参数都是一个16位整数，代表一个电机的速度或控制命令。
2. 变量定义:

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uint32_t send_mail_box;

send_mail_box`是一个32位的无符号整数，用于返回一个标识符，这个标识符表示消息在发送队列中的位置。
3. 设置消息格式:

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	chassis_tx_message.StdId = CAN_CHASSIS_ALL_ID;
	chassis_tx_message.IDE = CAN_ID_STD;
	chassis_tx_message.RTR = CAN_RTR_DATA;
	chassis_tx_message.DLC = 0x08;

这部分代码设置了要发送的CAN消息的格式。其中：

• StdId是标准标识符。
• IDE表示标识符类型，这里设置为标准类型。
• RTR表示远程传输请求，这里设置为数据类型。
• DLC表示数据长度，这里是8字节（0x08）。

1. 填充数据到CAN消息:

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	chassis_can_send_data[0] = motor1 >> 8;
	chassis_can_send_data[1] = motor1;
	...
	chassis_can_send_data[7] = motor4 >> 8;
	chassis_can_send_data[8] = motor4;

这部分代码将电机的控制命令填充到CAN消息的数据字段中。每个电机都有两个字节的数据。第一个字节是高位，第二个字节是低位。这表明每个电机控制命令都是一个16位的整数。
5. 发送消息:

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HAL_CAN_AddTxMessage(&CHASSIS_CAN, &chassis_tx_message, chassis_can_send_data, &send_mail_box);

最后，使用HAL库函数HAL_CAN_AddTxMessage发送填充好的CAN消息。该函数接受几个参数：CAN通道句柄、要发送的消息结构、要发送的数据以及一个指向消息队列位置的指针。