农业气候数据采集机器人设计毕业论文

一、核心思路

大田中小气候监测目前常见的方法有两种，一种是人工监测法，即在作物生长发育的特定时期（如小麦拔节期、抽穗期等），采用人工的办法对试验处理中作物不同部位的光照强度、二氧化碳浓度、风速、温度和湿度等因子通过适当的仪器进行测定，判定不同小气候条件下作物的长势情况，为选择品种的性状、栽培技术的优化和种植模式的确定提供依据，但该方法存在人为影响大，工作效率低等问题；第二种是传感器感知法（物联网），即在作物播种前把相应传感器提前部署到农田中，通过物联网的形式采集相关信息，为农业应变管理提供决策参考，但该方法存在传感器部署多、生产成本增高、传感器布设位置固定、监测数据的代表性差[4]、不利于机械作业管理等问题，有悖于现代农业发展之需要[5]。因此，探讨一种灵活便捷、经济可靠、管理方便，可适应智慧农业发展要求的农田小气候采集方法显得尤为重要和迫切。 
基于适应智慧农业发展需要，避免农田小气候监测中的问题，本文设计了一种专门应用于可在田间平稳行走，具有可伸长、收缩，并与监测农田小气候（温度、湿度、光照、二氧化碳、风速等）传感器相结合功能的机器人平台，目的在于为发展智慧农业提供支撑，也为广大农业科技人员开展田间试验提供保证。 

本文从无人农场田间小气候监测需求出发，设计了一种履带式、5 自由度机械臂传感器载体、具有自主控制软硬件系统、可以对农田作物群体内温湿度、CO2、光照、风速等小气候进行采集与监控的机器人载具平台。

二、设计与实现

农田小气候数据采集机器人工作环境是作物生产的大田，这就要求机器人能够适应田间
复杂地形，并能稳定的自行行走，在对底座等部件设计时还需要考虑土壤质地对机器人行走
产生的摩擦系数的影响，提高机器人的普适性，使其适合于河南省粘土、潮土和沙土三种主
要土质类型。小车在田间最大行驶速度为 1m/s，并能够前进、后退、左转、右转等操作。 
农田小气候因子采集部位的一般要求是：植株底部（近地面 100mm 左右）、植株二分
之一高度处和植株冠层（即株高约三分之二处）；测定深度一般要避开边行，避免大气和边
行优势等要素的影响。以河南省第一大粮食作物小麦为例，对小麦田小气候监测高度要求的
三个层次是：离地面 0～100mm（小麦植株底部）、距离地面400±50mm（小麦株高的中部）
和距离地面650±50mm（小麦冠层）。 
要求农田小气候数据采集机器人实现数据采集存储，同时要求机器人在运动过程中机械臂及底盘响应准确、平稳、快速。 
在传感器的选型上，结合对农田小气候数据采集，以小麦生长发育时期中拔节期、抽穗
期、开花期和灌浆期为例，四个时期分别对温度、湿度、光照、风速要求。

传感器支撑结构如图所示。在图  中，（A）为传感器支撑结构总体图；（B）为三面支撑架；（C）为安装盘；（D）为安装板；（E）为L 型支撑架。安装板安装在连杆 5末端，三面支撑架和 L 型支撑架安装在安装板两边以方便安装传感器，传感器则通过螺丝固定在安装板上。 

博主简介：本人擅长数据处理、建模仿真、程序设计、论文写作与指导，项目与课题经验交流。