机器视觉的番茄采摘机器人设计【附代码】

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基于机器视觉的番茄采摘机器人设计

番茄采摘机器人是农业自动化中的重要研究方向之一，其核心是利用机器视觉系统进行番茄果实的检测、定位和精确采摘。由于番茄果实的复杂生长环境，如复杂的背景、果实重叠、光照变化等因素，设计一个能精准识别、定位和采摘的机器人面临巨大挑战。本文将基于机器视觉技术，对番茄采摘机器人系统设计中的关键问题进行探讨，并给出相应的解决方案。

1. 番茄果实检测识别与定位技术

1.1 光照变化下的检测技术

光照条件是影响机器视觉系统检测效果的重要因素之一。在实际应用中，番茄果实的颜色与背景（如叶片、枝干）较为相似，强烈的光照和阴影会进一步增加识别难度。因此，基于深度学习技术的视觉系统是解决这一问题的有效手段。通过构建一个基于卷积神经网络（CNN）的番茄检测模型，并结合大规模番茄数据集的训练，机器人可以在复杂的光照条件下实现高精度的果实检测。

为此，设计了一种适应不同光照强度的番茄检测方法，具体步骤如下：

1. 数据集构建：通过采集不同光照条件下的番茄图像，构建一个包含丰富场景和多种番茄果实的数据库。
2. 网络结构设计：采用YOLOv5深度学习框架进行番茄果实检测，能够在复杂的背景下快速且精准地检测出成熟的番茄果实。
3. 后处理步骤：为了提高检测的准确性，利用颜色信息与几何特征对检测结果进行二次过滤，确保减少误识别和漏识别现象。

1.2 基于双目相机的空间定位技术

在准确检测到番茄果实后，需要进行空间定位以确定果实的具体位置。基于双目相机的视觉定位系统可以获取果实的三维空间坐标，具体流程如下：

1. 双目相机标定：通过标定获取相机的内外参数，确定双目相机的几何关系，进而实现空间深度信息的计算。
2. 视差图生成：利用左右相机拍摄的图像，生成视差图，视差越大，表示物体越近。
3. 三维坐标计算：根据视差图和相机标定参数，利用三角测量法计算出番茄果实的三维空间坐标，获取其在机械臂工作空间中的精确位置。

2. 无接触式末端执行器设计

2.1 无接触采摘原理

传统的农业采摘机器人往往使用机械抓手直接接触果实，但这种方式容易对番茄等娇嫩果实造成损伤。为了解决这一问题，设计了一种基于剪切果梗的无接触式末端执行器，通过剪断果梗而不是直接抓取果实，从而避免果实表皮的损伤。主要步骤如下：

1. 剪切结构设计：执行器通过摄像头定位果梗，并通过电动剪刀进行精准剪切，保留果蒂，避免果实损伤。
2. 冗余度设计：为了防止误操作，在剪切动作中，留有一定的容错余量，确保采摘过程安全可靠。
3. 自动校准：通过摄像头和传感器实时调整执行器的位置，确保果实被正确剪下。

2.2 执行器与机械臂控制系统的集成

番茄采摘机器人采用模块化设计，将末端执行器的控制模块与主控平台集成。通过上位机处理果实的空间位置信息，规划机械臂的运动路径，并驱动执行器完成采摘任务。具体步骤如下：

1. 路径规划：上位机通过规划机械臂的运动路径，确保执行器能够平稳移动至目标果实。
2. 执行器控制：执行器通过电机控制剪切动作，同时配备传感器以确保采摘动作完成后无损伤。
3. 通信集成：使用通信模块实现机械臂、末端执行器与主控系统的高效通信，确保采摘任务的顺利执行。

3. 系统集成与优化

3.1 系统小型化与轻量化设计

为了适应设施农业的工作场景，番茄采摘机器人在设计过程中进行了小型化与轻量化优化。通过合理选择材料和简化机械结构，使机器人在番茄种植环境中灵活作业。该系统的集成步骤包括：

1. 轻量化结构设计：优化机械臂和执行器的材料选择，减少系统总重量。
2. 模块化集成：将视觉检测、机械臂控制、执行器控制等模块化，便于后续维护与升级。

3.2 系统智能化与自动化

在系统集成过程中，重点加强了机器视觉系统与采摘控制系统的集成与智能化应用。通过深度学习模型的引入以及基于传感器的智能反馈机制，确保机器人能够自动检测、识别和采摘目标番茄。主要实现步骤如下：

1. 智能控制算法：集成基于深度学习的检测算法与路径规划算法，确保机器人在复杂环境下实现自动导航与采摘。
2. 实时反馈系统：通过传感器实时获取果实与障碍物的位置信息，并实时调整机械臂的路径。

4. 实验验证

4.1 模拟实验

在实验室环境下搭建了一个模拟番茄种植场景，使用机器视觉系统对不同光照条件下的番茄果实进行检测，并测试无接触式末端执行器的剪切效果。实验结果表明，该系统能够在复杂背景下有效检测和采摘番茄，且剪切动作精准无误。

4.2 实地验证

通过在实际番茄种植园中进行的实地验证，进一步测试了番茄采摘机器人的稳定性和可靠性。在多次采摘实验中，机器人采摘下的番茄果实完整、果蒂保存完好，且果实外皮无损伤，验证了该系统的实用性。

import torch
import cv2
import numpy as np

# 加载YOLOv3模型
model = torch.hub.load('ultralytics/yolov3', 'custom', path='best.pt')  # 替换为你的训练模型路径

# 双目相机的参数
focal_length = 0.8  # 焦距
baseline = 10       # 两个相机的基线距离

# 图像预处理函数
def preprocess_image(image):
    img = cv2.resize(image, (640, 640))
    return img

# 通过双目相机计算深度信息
def calculate_depth(left_image, right_image):
    stereo = cv2.StereoBM_create(numDisparities=16, blockSize=15)
    disparity = stereo.compute(left_image, right_image)
    depth = (focal_length * baseline) / (disparity + 1e-6)  # 防止除以0
    return depth

# 进行番茄检测
def detect_tomato(image):
    results = model(image)
    detected_objects = results.pandas().xyxy[0]  # 获取检测结果的DataFrame
    tomatoes = detected_objects[detected_objects['name'] == 'tomato']  # 筛选出番茄
    return tomatoes

# 机械臂运动路径规划函数（简化）
def plan_arm_path(tomato_location):
    # 使用机械臂控制API将机械臂移动到番茄位置
    x, y, z = tomato_location
    # 假设机械臂的运动控制代码在此实现
    print(f"Moving to location: {x}, {y}, {z}")

# 主流程
left_image = cv2.imread('left_image.png', 0)  # 左相机图像
right_image = cv2.imread('right_image.png', 0)  # 右相机图像

# 计算深度信息
depth_map = calculate_depth(left_image, right_image)

# 检测番茄并提取位置信息
image = cv2.imread('image.png')
preprocessed_image = preprocess_image(image)
tomatoes = detect_tomato(preprocessed_image)

# 根据检测结果和深度图定位番茄的三维坐标
for idx, tomato in tomatoes.iterrows():
    x_center = (tomato['xmin'] + tomato['xmax']) / 2
    y_center = (tomato['ymin'] + tomato['ymax']) / 2
    z_depth = depth_map[int(y_center), int(x_center)]
    plan_arm_path((x_center, y_center, z_depth))

# 显示检测结果
results.show()

不同光线的视觉数据：

算法网络：

检测结果：

结构设计：

结果统计：