路径规划算法毕业论文【附代码+数据】

✅博主简介：本人擅长数据处理、建模仿真、论文写作与指导，科研项目与课题交流。项目合作可私信或扫描文章底部二维码。

---

（1）未知环境下路径规划问题及挑战

• 在人机共生的研究领域中，环境未知情况下的路径规划至关重要，涉及环境感知、动作或路径规划及策略评估等多方面，具有重大理论意义和实际价值。
• 路径规划问题虽已有较长研究历史并形成许多成熟算法，但大多基于已知环境模型及示意图搜查模式。然而在实际中，环境模型常无法建立，且智能机器人动作时受控制偏差和环境因素影响，可能无法按规划路径行走甚至无法到达终点，规划路径也可能曲折复杂不利于实际行走。

（2）运用时间差分法解决路径规划问题

• 采用强化学习中的时间差分法处理未知环境下的路径规划问题。该方法相比其他算法无需建立环境仿真模型，具有自主适应和主动学习能力，能应对智能体运动的随机性。通过仿真模拟实验对该算法进行验证，结果表明时间差分法能够快速收敛，可在任意位置找到到达目标的路径。
• 时间差分法在未知环境下的路径规划中具有独特优势，不依赖已知环境模型，能够通过不断的学习和尝试找到合适的路径，为智能体在复杂未知环境中的行动提供了有效解决方案。

（3）改善强化学习中的研究与使用平衡问题

• 在强化学习中，研究环境和使用环境是两个长期存在的过程。过多研究易导致训练时间过长，过多使用则可能使智能体收敛到不准确的解上，如何平衡二者成为关键研究方向。
• 传统模式通常随训练时间增长降低研究，未考虑环境和问题的复杂程度。本文针对路径规划问题，以智能体到达目标的数目为指标衡量其对环境的掌握程度，实时动态调整研究影响因子。当智能体对环境掌握程度低时，更多地研究环境；掌握程度提高时逐渐减少研究，更多地使用环境。通过仿真模拟实验验证，结果表明改进后的模式能更好地平衡研究与使用，使智能体更快到达目标点。

% 路径规划模拟


environmentSize = [100 100];


startPosition = [10 10];
targetPosition = [90 90];


currentPosition = startPosition;

% 移动方向
directions = [[0 1]; [1 0]; [0 -1]; [-1 0]]; % 上、右、下、左

% 迭代次数
numIterations = 1000;

for iteration = 1:numIterations
    % 随机选择一个方向移动
    randomDirectionIndex = randi([1 4]);
    newPosition = currentPosition + directions(randomDirectionIndex,:);
    
    % 检查新位置是否在环境内且未到达目标
    if all(newPosition >= 1) && all(newPosition <= environmentSize) && ~isequal(newPosition, targetPosition)
        currentPosition = newPosition;
    end
    
    % 检查是否到达目标
    if isequal(currentPosition, targetPosition)
        disp(['在第 ', num2str(iteration), ' 次迭代到达目标。']);
        break;
    end
end

% 可视化路径
figure;
imshow(zeros(environmentSize));
hold on;
plot(startPosition(1), startPosition(2), 'go', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2);
plot(targetPosition(1), targetPosition(2), 'ro', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2);
plot(currentPosition(1), currentPosition(2), 'bo', 'MarkerSize', 10, 'LineWidth', 2);