移动机器人跟踪控制毕业论文【附代码+数据】

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（1）移动机器人运动学模型的建立 研究首先建立了移动机器人的运动学模型，该模型考虑了机器人的几何中心与质心不重合的情况，以及由此产生的动力学特性。通过明确控制量与被控量之间的关系，为控制器的设计提供了基础。研究中分析了机器人在执行任务时可能遇到的各种约束，包括运动学约束和动力学约束，以及环境因素对机器人运动性能的影响。

（2）轨迹跟踪控制器的设计 针对移动机器人的轨迹跟踪控制问题，研究基于反步法设计了轨迹跟踪控制器。反步法是一种非线性控制技术，它通过将系统的稳定性问题转化为一系列子系统的稳定性问题来解决。研究中利用鲸鱼智能优化算法优化了控制器的控制参数，以实现对指定轨迹的高精度跟踪。此外，根据李雅普诺夫稳定性定理，证明了所设计控制器能够确保机器人跟踪误差系统的渐近稳定性。

（3）速度约束控制方法的研究 在考虑不确定扰动环境下，研究了移动机器人运动速度约束问题。利用径向基函数（RBF）神经网络对系统模型中的不确定项及外部不确定扰动进行估计，结合障碍李雅普诺夫函数的性质，设计了速度约束神经网络自适应控制器。该控制器能够在初始速度满足约束范围的条件下，保证机器人的运动速度始终保持在约束范围内，从而避免侧翻、撞击等安全事故的发生。

（4）仿真实验与算法性能对比 研究中使用MATLAB进行了跟踪效果的对比仿真分析，验证了所设计控制器的优越性。通过与不同控制器参数的对比，展示了所提出控制器在轨迹跟踪精度和稳定性方面的优势。此外，还对比了具有相同物理结构参数的移动机器人在不同控制器作用下的速度跟踪控制效果，进一步验证了速度约束控制器设计的有效性。

% robotParams: 机器人参数
% initialConditions: 初始条件
% desiredTrajectory: 期望轨迹

% 初始化机器人状态
state = initialConditions;

% 初始化控制输入
controlInput = zeros(size(initialConditions));

% 设置仿真时间
simTime = 10;
dt = 0.01;
time = 0:dt:simTime;

% 轨迹跟踪控制循环
for t = time
    % 计算当前状态的误差
    stateError = state - desiredTrajectory(t);
    
    % 基于反步法计算控制输入
    controlInput = calculateControlInput(stateError, robotParams);
    
    % 更新机器人状态
    state = updateRobotState(state, controlInput, dt);
end

% 可视化轨迹跟踪结果
plot(desiredTrajectory, 'r--');
hold on;
plot(state, 'b');
legend('Desired Trajectory', 'Actual State');
title('Mobile Robot Trajectory Tracking');
xlabel('Time');
ylabel('Position');

% 定义计算控制输入的函数
function input = calculateControlInput(error, params)
    % ... 实现反步法控制输入计算逻辑 ...
end

% 定义更新机器人状态的函数
function newState = updateRobotState(currentState, input, dt)
    % ... 实现机器人状态更新逻辑 ...
end