[论文学习笔记]02一种连通费马螺线区域填充算法(CFS)【3D打印路径规划】

零.论文来源

赵海森.面向增减材料制造的几何研究与应用[D].山东大学,2018

0.1 概述

       本文参考上述学位论文中关于增材制造路径规划的内容。
       该论文的路径规划主要是面向FDM等类似材料喷射的3D打印技术。这类技术中移动的主体是打印喷头，丝状材料或者粉末状材料再或者熔融的液体材料通过喷头喷射到工作台上，材料一层层的累积最终形成实体。

路径规划优化要点：
1）打印喷头频繁的开启、关闭操作，影响打印质量和打印效率。
2）空行程移动，喷头移动较慢，影响打印效率。
3）路径上小于90°的硬拐角影响打印质量和打印效率。

0.2 关于费马螺旋线

       费马螺旋线（Fermat spiral）由法国著名数学大师费马提出。费马螺线由两条相互分布的子螺旋线构成，可以应用于空间填充。
图1

图1引用自： 赵海森.面向增减材料制造的几何研究与应用[D].山东大学,2018

费马螺线的特点：
1）只有一个起点和一个终点，中间连续不间断；且端点位于轮廓外部，位置可以调整。
2）全路径几乎低曲率，只有轮廓中心有一处拐点。

一.算法描述

1.1 单条费马螺线的生成

图2

图2引用自： 赵海森.面向增减材料制造的几何研究与应用[D].山东大学,2018

1.1.1 判断区域类型

       用符号R表示区域边界，区域中任意一点p到边界R的最小欧式距离用 ${\theta }_R(p)$ 表示，可知边界R上的${\theta }_R=0$，而区域中心点的${\theta }_R$最大，${\theta }_R(p)$在区域中只有一个局部极值点，就是中心点。
       如果${\theta }_R$有多个局部极值点，那么属于无法螺旋的区域，如图2（d）所示，后文中再提及。

1.1.2 生成轮廓等距路径

       首先在扫描区域内生成轮廓等距的扫描路径，可以让${\theta }_R=kw$，其中w是轮廓偏移的值，k是层数，这样逐层生成偏移的轮廓。如图2（a）所示。

1.1.3 设置打断点，将各层相连

图3

图3引用自： 赵海森.面向增减材料制造的几何研究与应用[D].山东大学,2018

       如图2(b)、（c）所示，在外圈轮廓中任找一个点$p_{in}$作为螺旋线起始点，沿着${\theta }_R(p_{in})$正梯度的方向找到下一层轮廓点$p_{i1}$，然后找到$p_{i1}$同层后退w长度的点$p_{i1}^{\prime }$，去掉$p_{i1}$到$p_{i1}^{\prime }$之间的线，再从$p_{i1}^{\prime }$再向${\theta }_R(p_{i1}^{\prime })$的正梯度方向找到下一层的轮廓交点$p_{i2}$，不断循环，可以得到图2（c）的效果。
       从外层轮廓中再找任意点$p_{out}$作为螺旋线终点，重复上一段中的偏移方法，可以得到图3（c）的效果。

这样就完成了单条螺旋线的生成，螺旋线中仍有很多拐角等留在后文中优化。

1.2 连通费马螺旋线

1.2.1 将等值线标记

       对于图2(d)的情形，可以将无法螺旋区域分为多个可螺旋区域再连接到一起。
       以$C_{i,j}$来表示一条等值线，其中i代表到区域边界R的距离，j代表到边界距离为i的第几条等值线，将所有等值线保存到集合L中用于调用。如果对于相同的i，j有多个值，那么就是区域不可螺旋。

1.2.2 螺旋连通树

       基于等值线集合L，构造一种树形结构 $\mathbb{T}$，如图4(b)所示。
图4

图4引用自： 赵海森.面向增减材料制造的几何研究与应用[D].山东大学,2018

       每条等值线构成$\mathbb{T}$中的一个节点，相邻的等值线节点可以连接到一起，形成树形图。
       定义相邻两条等值线之间的连通边$O_{i,j,j^{\prime }}$为

       这表示同层（i相等）不同等值线（j不相等）之中距离上一层等值线较近的部分，这一部分可以设置为两条等值线相连的区域。如果O非空，则说明在树状图中条等值线的节点应该相连。
       在这里再定义连通边的权重，该权重设定为该连通边的长度值，权重值如此设置的原因在于期望可以尽量少的破环长路径连续性。
       定义所有度小于或等于两度的节点为I型节点（在树形图中相连的点小于等于2），大于两度的节点为II型节点，将相互邻接的I型节点进行组合，而II型节点将各个子区域的螺旋线连接到一起构成一条相连的路径。

1.2.3 连通路径的生成

现在需要将路径图中子费马螺线都相连起来构成一整条路径。

路径的打断和连接分两种：
1）1.1.3中描述的I型节点生成费马螺线的操作。
2）II型节点将子费马螺线相连的操作，如图5所示。将子费马螺旋线的起始点与相邻的ＩＩ型节点对应等值线的最近点相连。

图5

图5引用自： 赵海森.面向增减材料制造的几何研究与应用[D].山东大学,2018

1.2.4 路径优化

       目前生成的路径只满足几何连续，还存在大量不平滑的点，下面通过局部优化来进行平顺性处理，设定惩罚函数进行优化。

       首先要在螺线上曲率动态选取采样点，曲率越大的地方采样点越多，曲率小的地方采样点少。

惩罚函数分为三项：
1）采样点扰动惩罚项：

       扰动项表示优化后的点$p_i$到原采样点$p_i^0$的距离，之后采用最小二乘法来约束曲线位置，保证位置变化不要太大。

2）平滑程度惩罚项：

这个式子可以化简为
       这表示相邻三个采样点组成的两个向量的单位向量的和向量，之后用最小二乘法，可以使这个和向量最小，和向量最小就是两个向量间夹角最大，保证曲率最大，达到平滑的效果。

3）间隔保持程度惩罚项：

将相邻的螺旋线分为两种情况：
图6

图6引用自： 赵海森.面向增减材料制造的几何研究与应用[D].山东大学,2018

这保证相邻的螺旋线之间的距离保持在一个合理的程度，避免出现过填充或者欠填充。

综上所述，全局优化函数为：

可采用数值优化方法对上述优化函数进行迭代优化，当迭代得到的曲线移动距离达到某种精度即可完成迭代，得到最终优化后的连通费马螺旋线（Connected Fermat Spiral）。
图7

图7引用自： 赵海森.面向增减材料制造的几何研究与应用[D].山东大学,2018

二.实验结果分析

实验结果标准
1）路径段数和硬拐点数
该方法路径段数只有1，拐点数很少。
2）填充质量
少有过填充现象，欠填充位置增加，这可能是优化函数中曲线平滑项引起的。
如果能允许曲线拉伸以减少欠填充的情况，这将是未来的研究工作。
3）表面质量
4）打印时间
由于CFS不用频繁的打开、关闭喷嘴，因此节省很多打印时间。
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