ROS入门之Publisher的创建

1.在src目录下创建一个learning_topic功能包：
catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs turtlesim

2.在learning_topic–>src 中新建velocity_publisher.cpp
在velocity_publisher.cpp中添加如下代码

/**
*该例程将发布turtle1/cmd_vel话题,消息类型geometry_msgs::Twist
*/ 

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	// ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;

	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	int count = 0;
	while (ros::ok())
	{
	    // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.linear.x = 0.5;
		vel_msg.angular.z = 0.2;

	    // 发布消息
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

	    // 按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}

	return 0;
}

3.配置CMakeLists,txt中的编译规则
（需要配置的文件位置catkin_ws/src/learning_topic）

• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
• 设置链接库
  在

###########
## Build ##
###########

目录下添加如下代码：

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)  
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

4.编译工程：

catkin_make
source devel/setup.bash
或者配置环境变量：
/home下 Ctrl+h 显示文件.bashrc,添加

source /home/gc/catkin_ws/devel/setup.bash

路径需要根据自己的机子修改。

5.运行如下指令：

reocore
rosrun turtlesim turtlesim_node 
rosrun learning_topic velocity_publisher