ROS1: topic publisher subscriber

ROS1:订阅与发布

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

#topic
rqt_graph #流程图
rosnode list #展示所有节点
rosnode info /turtlesim #展示turtlesim节点的具体信息
rostopic #展示话题名
rostopic pub /turtle/cmd_vel #再按1次tab
 #用命令行控制其移动,只能动一次

rostopic pub -r 10 /turtle/cmd_vel #再按1次tab
#用命令行控制其移动,10Hz循环

rosmsg show #tab1次

#service
rosservice list
rosservice call /spawn #tab1次,出来的是新产生海龟的坐标和名字 可以更改

#话题记录
rosbag record -a -O cmd_record #cmd_record为保存的压缩包的名字
rosbag play cmd_record.bag #play

工作空间:
1.src 代码空间
2.build 编译空间
3.devel 开发空间
4.install 安装空间

创建工作空间
mkdir -p ~/文件名/src
cd ~/文件名/src
catkin_init_workspace #这一步会产生一个CMakeLists的txt,表示已经成功初始化为一个工作空间了

编译工作空间
cd ~/文件名/ 
catkin_make  #这一步之后会编译src里面所有原码,然后将产生的文件放到devel和install里面去
catkin_make install #产生install文件夹 内有开发结束后的可执行文件/devel内有开发过程中产生的可执行文件

创建功能包(before放置代码,代码必须放在功能包里而非直接放在src中,同一工作空间不允许存在同名功能包)
cd到src文件夹中
catkin_create_pkg test_pkg<package name> std_msgs<depend1> rospy<depend2> roscpp<depend3> +other depends...

编译功能包
cd ..
catkin_make #此时的catkin_make就会多编译个功能包了
source ~/文件名/devel/setup.bash

设置环境变量
source devel/setup.bash #设置这个之后系统才能找到功能包

检查环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH

创建功能包后
#src放源代码 include放头文件

%in pkg
%in package.xml

#依赖(后续可以手动添加)
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>

%in CMakeLists.txt
...

Publisher的编程实现
代码:

catkin_create_pkg learning topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim
cd到工具包内src目录
touch xxx.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	// ROS节点初始化,ROS内节点名字是不能重复的
	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;

	//向ROS Master注册节点信息,包括发布的话题名和话题的消息类型
	// 创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度10
	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	//创建消息数据
	int count = 0;
	while (ros::ok())
	{
	    // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		//topic名字为/turtle1/cmd_vel,消息名为vel_msg
		vel_msg.linear.x = 0.5;
		vel_msg.angular.z = 0.2;
		//线速度和角速度

	    // 发布消息
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		ROS_INFO("Publish turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

	    // 按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	    //10hz后睡眠0.1s
	}

	return 0;
}

编译:

#在功能包CMakeLists中加下面两句
add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp) 
#把cpp编译成一个名为velocity_publisher的可执行文件
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

编译都要回到workspace目录下
cd ~/123_ws
catkin_make
#编译后执行前一定要改环境变量
source devel/setup.bash
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic velocity_publisher (在ws目录下运行)

python描述的实现:
在_topic文件下新建scripts文件夹,将.py文件放入其中,属性中对勾可执行权限
直接运行,不需编译(catkin_make)

python ./scripts/xxx.py(在_topic目录下运行)

Subscriber的编程实现

/**

 * 该例程将订阅/turtle1/pose话题,消息类型turtlesim::Pose

 */

 

#include <ros/ros.h>

#include "turtlesim/Pose.h"



// 接收到订阅的消息后,会进入消息回调函数

void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)

{

    // 将接收到的消息打印出来

    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);

}



int main(int argc, char **argv)

{

    // 初始化ROS节点

    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");



    // 创建节点句柄

    ros::NodeHandle n;



    // 创建一个Subscriber,订阅名为/turtle1/pose的topic,注册回调函数poseCallback

    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);



    // 循环等待回调函数,死循环

    ros::spin();



    return 0;

}

编译:

将以下代码拷贝到CMakeList中
add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
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