ROS1:订阅与发布
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
#topic
rqt_graph #流程图
rosnode list #展示所有节点
rosnode info /turtlesim #展示turtlesim节点的具体信息
rostopic #展示话题名
rostopic pub /turtle/cmd_vel #再按1次tab
#用命令行控制其移动,只能动一次
rostopic pub -r 10 /turtle/cmd_vel #再按1次tab
#用命令行控制其移动,10Hz循环
rosmsg show #tab1次
#service
rosservice list
rosservice call /spawn #tab1次,出来的是新产生海龟的坐标和名字 可以更改
#话题记录
rosbag record -a -O cmd_record #cmd_record为保存的压缩包的名字
rosbag play cmd_record.bag #play
工作空间:
1.src 代码空间
2.build 编译空间
3.devel 开发空间
4.install 安装空间
创建工作空间
mkdir -p ~/文件名/src
cd ~/文件名/src
catkin_init_workspace #这一步会产生一个CMakeLists的txt,表示已经成功初始化为一个工作空间了
编译工作空间
cd ~/文件名/
catkin_make #这一步之后会编译src里面所有原码,然后将产生的文件放到devel和install里面去
catkin_make install #产生install文件夹 内有开发结束后的可执行文件/devel内有开发过程中产生的可执行文件
创建功能包(before放置代码,代码必须放在功能包里而非直接放在src中,同一工作空间不允许存在同名功能包)
cd到src文件夹中
catkin_create_pkg test_pkg<package name> std_msgs<depend1> rospy<depend2> roscpp<depend3> +other depends...
编译功能包
cd ..
catkin_make #此时的catkin_make就会多编译个功能包了
source ~/文件名/devel/setup.bash
设置环境变量
source devel/setup.bash #设置这个之后系统才能找到功能包
检查环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH
#src放源代码 include放头文件
%in pkg
%in package.xml
#依赖(后续可以手动添加)
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>rospy</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>
<build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
<build_export_depend>rospy</build_export_depend>
<build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
<exec_depend>roscpp</exec_depend>
<exec_depend>rospy</exec_depend>
<exec_depend>std_msgs</exec_depend>
%in CMakeLists.txt
...
Publisher的编程实现
代码:
catkin_create_pkg learning topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim
cd到工具包内src目录
touch xxx.cpp
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化,ROS内节点名字是不能重复的
ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
//向ROS Master注册节点信息,包括发布的话题名和话题的消息类型
// 创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度10
ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
// 设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(10);
//创建消息数据
int count = 0;
while (ros::ok())
{
// 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
geometry_msgs::Twist vel_msg;
//topic名字为/turtle1/cmd_vel,消息名为vel_msg
vel_msg.linear.x = 0.5;
vel_msg.angular.z = 0.2;
//线速度和角速度
// 发布消息
turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
ROS_INFO("Publish turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]",
vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);
// 按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
//10hz后睡眠0.1s
}
return 0;
}
编译:
#在功能包CMakeLists中加下面两句
add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
#把cpp编译成一个名为velocity_publisher的可执行文件
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})
编译都要回到workspace目录下
cd ~/123_ws
catkin_make
#编译后执行前一定要改环境变量
source devel/setup.bash
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic velocity_publisher (在ws目录下运行)
python描述的实现:
在_topic文件下新建scripts文件夹,将.py文件放入其中,属性中对勾可执行权限
直接运行,不需编译(catkin_make)
python ./scripts/xxx.py(在_topic目录下运行)
Subscriber的编程实现
/**
* 该例程将订阅/turtle1/pose话题,消息类型turtlesim::Pose
*/
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"
// 接收到订阅的消息后,会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
// 将接收到的消息打印出来
ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}
int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Subscriber,订阅名为/turtle1/pose的topic,注册回调函数poseCallback
ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);
// 循环等待回调函数,死循环
ros::spin();
return 0;
}
编译:
将以下代码拷贝到CMakeList中
add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})