ROS1.2 发布者Publisher的编程实现 6步走

发布者Publisher的编程实现

1、创建功能包

1.1、一定要把功能包放在工作空间的src文件夹里面
创建功能包命令：catkin_create_pkg
功能包名：learning_topic
依赖：roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

完成功能包创建
2.创建发布者Pub代码，c++
2.1把代码放到 learning_topic/src功能包中，或手动创建

2 写程序发布者pub程序如下：c++版

/**
 * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist
 */
 
#include <ros/ros.h>   // 包含ros相关的函数定义 
#include <geometry_msgs/Twist.h>  //包含函数定义
int main(int argc, char **argv)
{
	// ROS节点初始化  ，节点要启动
	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

	// 创建节点句柄  ，管理节点资源
	ros::NodeHandle n;

	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的话题topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10（数据存在队列里面，默认保存后面10个进队的数据）
	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

	// 设置循环的频率，发布频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	int count = 0;
	while (ros::ok())
	{
	    // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.linear.x = 0.5;
		vel_msg.angular.z = 0.2;

	    // 发布消息，ROS_INFO（输出信息）
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

	    // 按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}

	return 0;

3、配置发布者代码编译规则

3.1 打开CMakeLists.txt文件

3.2 添加代码

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
#把velocity_publisher.cpp编译成可执行文件velocity_publisher
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})
#帮助把可执行文件和ROS相关的库进行连接

4 编译并运行发布者

如下图所示，在catkin_ws文件夹下打开终端，在工作空间的根目录进行编译

catkin_make

5 设置环境变量

执行如下脚本文件

source devel/setup.bash

在主目录中显示隐藏文件：ctrl+H

这样就可以在任意路径运行rosrun等命令了
并且不用每次运行source等路径命令
需要重新启动终端生效。

6 运行

//新建终端
roscore
//总开关

//新建终端
rosrun turtlesim  turtlesim_node
//运行海龟仿真器节点，就是那个乌龟

//新建终端
rosrun learning_topic velocity_publisher
//运行自己创建的功能包里面的节点

编译生成的velocity_publisher文件所在位置