第6章 串/并联机器人系统设计与实现

第6章 串/并联机器人系统设计与实现

6.1 串/并联机器人技术概述

随着现代自动化和智能制造的快速发展，串联和并联结构的机器人在工业、医疗、教育等领域发挥着越来越重要的作用。这两种结构各具特色，适用于不同应用场景，了解它们的基本原理、特点和应用对于机器人系统的设计和开发具有重要意义。

在本章中，我们将深入探讨串联和并联机器人的基本概念、结构组成、特点以及典型应用，并通过编程实例展示如何使用现代软件工具和编程语言实现这些机器人的控制。

6.1.1 串联机器人的构造与组织

串联机器人是一种依次连接多个关节和连杆形成的开链式机构，最常见的形式是工业机械臂。在串联结构中，各关节按顺序相连，动力沿着单一路径传递，从基座一直到末端执行器。

基本结构组成

1. 关节：串联机器人的关节通常为旋转关节（提供旋转自由度）或移动关节（提供直线自由度）。
2. 连杆：连接关节的刚性部件，通常设计为轻量化但具有足够强度。
3. 驱动器：每个关节通常配备独立的驱动装置（如电机）。
4. 传感器：用于测量关节位置、速度、力/力矩等参数。
5. 末端执行器：位于运动链末端，用于完成特定任务（如抓取、焊接等）。

运动学特性

串联机器人的运动学分析包括正向运动学和逆向运动学：

1. 正向运动学：给定各关节角度，计算末端执行器的位置和姿态。<