Delta并联机构重力补偿分析

一、问题提出

      在用Delta并联机构当作虚拟现实中的人机交互设备时，Delta机构的重力补偿变得十分重要。因为，假如没有对Delta并联机构进行重力补偿，用户在操作Delta机构力反馈设备在虚拟空间中进行漫游以及进行虚拟物体的抓取时，用户的手一直需要提供一个力用来托起Delta机械手。这样的操作工况下，很容易导致用户疲劳。因此，在力觉交互设备进行力反馈输出前，应该对共其进行重力补偿。

      通常情况下，重力补偿分为被动补偿和主动补偿。被动补偿即在结构上进行的改变，通过重力平衡的方式来达到机械手自重平衡的目的。常用的被动补偿方法有：配重块，配重弹簧，吊丝配重等。主动补偿即通过电机输出的力矩，使机械手在自重以及电机力矩的作用下达到平衡的目的。被动补偿的本质即通过储能元件或质量重新分配的方式来实现，在运动的机械手中，被动补偿可以实现部分的重力补偿，而无法完全抵消重力。主动补偿需要消耗额外的电机力矩，使电机能用于反馈力输出的力矩减小。考虑到被动补偿与主动补偿的特点，一般机构手可以结合被动补偿与主动补偿，以达到机械手的完全自重平衡。

      考虑到Delta机构的特殊性，在这里，只采用主动补偿的方式来实现其重力补偿。由于Delta并联机构末端点在空间中处于不同的位置时，三个电机分别要输出的补偿力矩是不一样的。因此，推导并验证Delta机构的重力补偿算法变得十分重要。

二、问题分析

       在大多数的学术以及学位论文中，对于Delta机构的重力补偿，都是采用基于虚功(虚位移)原理的重力补偿方法。即先建立Delta机构的全局坐标系，确定0势能面。然后通过坐标关系求出各运动部件(主动杆，被动杆，末端浮动平台)重心的坐标