TwinCAT程序开发01-TwinCAT概述及硬件类别

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文章目录

• 前言
• 一、TwinCAT概述
• 二、TwinCAT运行环境需求
• 三、倍福硬件类别及使用经验
• 四、TwinCAT运行于非倍福硬件上的可能性
• 总结

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前言

        倍福凭借其核心技术EtherCAT在全球范围内捕获众多用户，其优良的性能，极具灵活性的扩展能力，都将助力用户提供更大的产品价值。

        TwinCAT是基于Codesys技术和基于PC平台的软件技术栈，一个平台实现不同语言的混合编程，向前兼容了工业控制行业日久年深的传统编程方式(梯形图等)，向后提供了表现力优良的高级语言(C++)编程方式。

一、TwinCAT概述

  

        TwinCAT平台基础性介绍不赘述，详见官网。Beckhoff Information System - German

1.1 关于NC

        以软件开发的角度可理解为用于电机控制的软件中间件，NC位于业务逻辑层和驱动层之间，NC隔离了下层硬件的具体实现方式，向业务逻辑层提供了统一的接口，所以硬件的型号的变更所影响的范围被隔离在了NC中。当然凡事皆有利弊，这样的方式会有效率损失，需要评估效率损失的可接受性。

1.2 关于ST        

        TwinCAT支持IEC 61131及面向对象的扩展，可使用面向对象所具备封装、继承和多态的特性，提供了更大的灵活性，ST语言固有的语法特性和面向对象扩展的语法特性可以共存。

         上述特性的弊端是编程范式可选择性多，如果没有良好的编程规范约束，在多人开发的项目中会带来可维护性低的问题，且随项目体量的递增而越发明显。

1.3 关于C/C++

        TwinCAT支持的C++编程方式是具备一定的使用约束，通用平台的C或C++无法直接移植到TwinCAT上运行，TwinCAT底层实现是基于COM组件技术，COM组件技术是为软件传说中的技术(不值得研究)，所以通用平台的头文件无法使用，需要使用TwinCAT平台自有的替代实现。

1.4 关于ADS

        TwinCAT将ADS通讯应用于平台上各模块间的通讯以及三方应用(如桌面端C#或C++程序)和TwinCAT应用的通讯。这里向TwinCAT平台的产品经理致敬，简约不简单。

二、TwinCAT运行环境需求

2.1 XAE运行环境需求

  关于XaeShell：

        C++的开发不可以使用XaeShell，需要使用Visual Studio。

        C++的开发需要安装WDK用于数字签名，TwinCAT平台下的C++本质是Windwos的驱动程序，驱动程序需要数字签名。

        注意TwinCAT版本和开发环境的兼容性，官网有对应的说明。

2.2 XAR运行环境需求

        XAR运行环境若运行C++程序，依然需要在XAR环境下安装WDK。

三、倍福硬件类别及使用经验

3.1 倍福硬件类别

3.2 倍福硬件使用经验

        使用过P40和P80等级的产品，不考虑计算负载大的业务模块如NC等，单纯的业务逻辑代码在P40和P80上运行的实时性无明显差异。

        AMD系列和Intel系列的差异因为无AMD硬件的使用经验，无法评估。

        注意对倍福硬件运行环境温度的监控，通风不好会造成系统运行卡顿进而引起软件异常行为。

四、TwinCAT运行于非倍福硬件上的可能性

        个人没有实践经验，分享一个TwinCAT达人的网帖抛砖引玉：

        TwinCAT 3 course – AllTwinCAT

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总结

        未完待续。