任务切换分析

任务切换

进程栈指针 PSP
1：任务切换就是在就绪列表中寻找优先级最高的就绪任务，然后去执行该任务，但是现在编写的还不支持优先级，仅实现两个任务的轮流切换
2：任务切换具体过程是在PendSV中断服务函数中完成的，只需将ICSR寄存器bit28置1就能引起PendSV中断，PendSV具体内容参考M3权威指南
3：任务切换一般都是调用portYIELD这个函数还有一个中断中的portYIELD_FROM_ISR( x )
4：上下文（任务）切换场合：
1）可以执行一个系统调用，比如：vTaskDelay->portYIELD_WITHIN_API->portYIELD
2）系统滴答定时器中断
5:xPortPendSVHandler中断服务函数是真正实现任务切换的地方
1）保存当前寄存器值到任务堆栈中
2）调用函数 vTaskSwitchContext()，此函数用来获取下一个要运行的任务，并将pxCurrentTCB 更新为这个要运行的任务
6： vTaskSwitchContext查找下一个要运行的任务

#define taskYIELD()			portYIELD()   //任务切换的本质就是将PendSV的悬起位置1，当没有其他中断运行的时候相应PendSV中断，去执行PendSV中断服务函数，在里面实现任务切换

#define portYIELD()																\
{
     																				\
	/* Set a PendSV to request a context switch.   #define portNVIC_PENDSVSET_BIT		( 1UL << 28UL ) */								\
	portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;								\
																				\
	/* Barriers are normally not required but do ensure the code is completely	\
	within the specified behaviour for the architecture. */						\
	__dsb( portSY_FULL_READ_WRITE );											\
	__isb( portSY_FULL_READ_WRITE );											\
}

中断服务函数是真正实现任务切换的地方

#define xPortPendSVHandler   PendSV_Handler

__asm void xPortPendSVHandler( void )