使用xtion pro live将点云数据变成激光数据（pointcloud to laserscan）

最新推荐文章于 2024-04-27 10:01:23 发布
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分类专栏： ros（机器人操作系统）学习 深度摄像机 文章标签： ros pointcloud laserscan kinect xtion
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版权

准备

  1. 对于ros和openni2的准备看我上一篇的日志
  2. 下载源码，pointcloud_to_laserscan：https://github.com/ros-perception/pointcloud_to_laserscan
  3. 编译源码
  4. 打开源码launch下面的sample_node.launch文件（当然是roslaunch ../sample_node.launch）

过程

  1. 使用rviz来观看执行结果
    rosrun rviz rviz
    激光数据
    激光点
    点云数据
    点云

  2. 使用rqt_graph来看ros的节点通讯状况
    rosrun rqt_graph rqt_graph
    节点通讯

  3. 我的pointcloud2是订阅自/camera/depth/points主题，大家可以根据自己的情况修改launch文件的remap语句
  4. ps:export ROS_PACKAGE_PATH=/home/ORB_SLAM:$ROS_PACKAGE_PATH这个语句将ros源程序包加入ros的path
  5. 下一步是用激光数据来构建地图，之后将要上线，敬请期待~~（我的激光数据主题是/camera/scan）

你也可以从我的github上直接下载代码来用，里面的launch文件已经改成了适合我自己电脑的：　　
pointcloud_to_laserscan

晨星小子
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ROS：pointcloud_to_laserscan 将三维点云转化为二维LaserScan
weixin_44926598的博客
05-10 1万+
开源的二维slam项目需要的是单线激光雷达，如果传感器只有深度相机或者多线激光雷达的情况下，可以通过pointcloud_to_laserscan包实现将PointCloud2转换为laserscan。
使用camera_calibration对xtion pro live深度相机进行参数标定,rosdep install camera_calibration报错Rosdep cannot find
走过路过不要错过
08-19 1510
在图像处理中,一般都涉及相机参数标定,但网上看了好多博客中相机标定步骤挺复杂的,所以特来记录.本文使用的ubuntu系统、ROS Kinetic, xtion深度相机, 使用camera_calibration功能包来进行标定. 1. 先安装camera_calibration功能包,很多博客以及维基教程都是使用 rosdep install camera_calibration 来安装,但是会...
pointcloud_to_laserscan
qq_37464479的博客
04-02 938
但是，如果您的传感器是有角度的，或者您有其他一些深奥的用例，您可能会发现此节点非常有帮助！与节点相同的 API，可用作pointcloud_to_laserscan/pointcloud_to_laserscan_nodelet。pointcloud_to_laserscan_node采用点云并根据提供的参数生成 2D 激光扫描。~angle_min ( double，默认值：-π/2)~angle_max ( double，默认值：π/2)~range_max（双精度，默认值：4.0）
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最新发布
gitblog_00076的博客
04-27 585
探索ROS感知模块：pointcloud_to_laserscan - 把点云数据转换为激光扫描数据 pointcloud_to_laserscanConverts a 3D Point Cloud into a 2D laser scan.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/po/pointcloud_to_laserscan 在机器人操作系统（ROS）的世...
深度相机的仿激光数据创建地图--24
weixin_33826609的博客
03-22 559
原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 前提： 1.本教程确保你已经成功安装了kinect 或者xtion深度相机的驱动，能够正常使用。驱动安装可参考我的博客http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/p/5271939.html 2.你已经具有一台能够手动或者自动移动的平台，将你的深度相机真确安装在移动平台上。...
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04-09 852
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OpenNI1.5获取华硕XtionProLive深度图和彩色图并用OpenCV显示 华硕XtionPro类似Kinect，都是体感摄像机，可捕捉深度图和彩色图， 详见：http://blog.csdn.net/masibuaa/article/details/36396335
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02-19
将MID360雷达点云信息转为二维雷达数据进行move_base 安装pointcloud_to_laserscan将三维点云转化为二维LaserScan 注意避坑：不能用git clone来下载，即便是选择了相应版本，最终下载下来的也是默认版本。只能下载ZIP压缩包然后解压到工作空间！ 我的ros版本是noetic，下载的版本是lunar-devel。
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win10+python3环境下使用opencv调用华硕Xtion pro live深度摄像头 .详细配置教程见https://blog.csdn.net/weixin_43002202/article/details/90753992
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ros中LaserScan 消息转化成PointCloud2d 的demo，包含两个topic，从/scan接收sensor_msgs::LaserScan然后转化成sensor_msgs::PointCloud 之后发布到/pointcloud topic
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要实时读取xtion pro live的信息，您需要使用OpenNI SDK和SensorKinect驱动程序。您可以使用C++编写代码来读取深度、RGB和红外图像。以下是一个简单的代码示例： ``` #include <iostream> #include <OpenNI.h> using namespace std; using namespace openni; int main() { Status rc = OpenNI::initialize(); if (rc != STATUS_OK) { cerr << "Failed to initialize OpenNI" << endl; return 1; } Device device; rc = device.open(ANY_DEVICE); if (rc != STATUS_OK) { cerr << "Failed to open device" << endl; return 1; } VideoStream depthStream; rc = depthStream.create(device, SENSOR_DEPTH); if (rc == STATUS_OK) { rc = depthStream.start(); if (rc != STATUS_OK) { cerr << "Failed to start depth stream" << endl; depthStream.destroy(); } } else { cerr << "Failed to create depth stream" << endl; return 1; } VideoStream colorStream; rc = colorStream.create(device, SENSOR_COLOR); if (rc == STATUS_OK) { rc = colorStream.start(); if (rc != STATUS_OK) { cerr << "Failed to start color stream" << endl; colorStream.destroy(); } } else { cerr << "Failed to create color stream" << endl; return 1; } VideoFrameRef depthFrame; VideoFrameRef colorFrame; while (true) { rc = OpenNI::waitForAnyStream(&depthStream, 1, NULL, SAMPLE_READ_WAIT_TIMEOUT); if (rc != STATUS_OK) { cerr << "Wait failed" << endl; break; } rc = depthStream.readFrame(&depthFrame); if (rc != STATUS_OK) { cerr << "Read failed" << endl; break; } rc = OpenNI::waitForAnyStream(&colorStream, 1, NULL, SAMPLE_READ_WAIT_TIMEOUT); if (rc != STATUS_OK) { cerr << "Wait failed" << endl; break; } rc = colorStream.readFrame(&colorFrame); if (rc != STATUS_OK) { cerr << "Read failed" << endl; break; } // Process depth and color frames here depthStream.releaseFrame(&depthFrame); colorStream.releaseFrame(&colorFrame); } depthStream.destroy(); colorStream.destroy(); device.close(); OpenNI::shutdown(); return 0; } ``` 这段代码使用OpenNI SDK和SensorKinect驱动程序创建了一个深度流和一个RGB流，并在一个无限循环中读取它们的帧。您可以在循环中添加代码来处理深度和颜色帧。
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