使用xtion pro live将点云数据变成激光数据(pointcloud to laserscan)

准备

  1. 对于ros和openni2的准备看我上一篇的日志
  2. 下载源码,pointcloud_to_laserscan:https://github.com/ros-perception/pointcloud_to_laserscan
  3. 编译源码
  4. 打开源码launch下面的sample_node.launch文件(当然是roslaunch ../sample_node.launch

过程

  1. 使用rviz来观看执行结果
    rosrun rviz rviz
    激光数据
    激光点
    点云数据
    点云

  2. 使用rqt_graph来看ros的节点通讯状况
    rosrun rqt_graph rqt_graph
    节点通讯

  3. 我的pointcloud2是订阅自/camera/depth/points主题,大家可以根据自己的情况修改launch文件的remap语句
  4. ps:export ROS_PACKAGE_PATH=/home/ORB_SLAM:$ROS_PACKAGE_PATH这个语句将ros源程序包加入ros的path
  5. 下一步是用激光数据来构建地图,之后将要上线,敬请期待~~(我的激光数据主题是/camera/scan)

你也可以从我的github上直接下载代码来用,里面的launch文件已经改成了适合我自己电脑的:  
pointcloud_to_laserscan

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要实时读取xtion pro live的信息,您需要使用OpenNI SDK和SensorKinect驱动程序。您可以使用C++编写代码来读取深度、RGB和红外图像。以下是一个简单的代码示例: ``` #include <iostream> #include <OpenNI.h> using namespace std; using namespace openni; int main() { Status rc = OpenNI::initialize(); if (rc != STATUS_OK) { cerr << "Failed to initialize OpenNI" << endl; return 1; } Device device; rc = device.open(ANY_DEVICE); if (rc != STATUS_OK) { cerr << "Failed to open device" << endl; return 1; } VideoStream depthStream; rc = depthStream.create(device, SENSOR_DEPTH); if (rc == STATUS_OK) { rc = depthStream.start(); if (rc != STATUS_OK) { cerr << "Failed to start depth stream" << endl; depthStream.destroy(); } } else { cerr << "Failed to create depth stream" << endl; return 1; } VideoStream colorStream; rc = colorStream.create(device, SENSOR_COLOR); if (rc == STATUS_OK) { rc = colorStream.start(); if (rc != STATUS_OK) { cerr << "Failed to start color stream" << endl; colorStream.destroy(); } } else { cerr << "Failed to create color stream" << endl; return 1; } VideoFrameRef depthFrame; VideoFrameRef colorFrame; while (true) { rc = OpenNI::waitForAnyStream(&depthStream, 1, NULL, SAMPLE_READ_WAIT_TIMEOUT); if (rc != STATUS_OK) { cerr << "Wait failed" << endl; break; } rc = depthStream.readFrame(&depthFrame); if (rc != STATUS_OK) { cerr << "Read failed" << endl; break; } rc = OpenNI::waitForAnyStream(&colorStream, 1, NULL, SAMPLE_READ_WAIT_TIMEOUT); if (rc != STATUS_OK) { cerr << "Wait failed" << endl; break; } rc = colorStream.readFrame(&colorFrame); if (rc != STATUS_OK) { cerr << "Read failed" << endl; break; } // Process depth and color frames here depthStream.releaseFrame(&depthFrame); colorStream.releaseFrame(&colorFrame); } depthStream.destroy(); colorStream.destroy(); device.close(); OpenNI::shutdown(); return 0; } ``` 这段代码使用OpenNI SDK和SensorKinect驱动程序创建了一个深度流和一个RGB流,并在一个无限循环中读取它们的帧。您可以在循环中添加代码来处理深度和颜色帧。
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