准备
- 对于ros和openni2的准备看我上一篇的日志
- 下载源码,pointcloud_to_laserscan:https://github.com/ros-perception/pointcloud_to_laserscan
- 编译源码
- 打开源码launch下面的sample_node.launch文件(当然是
roslaunch ../sample_node.launch
)
过程
使用rviz来观看执行结果
rosrun rviz rviz
激光数据
点云数据
使用rqt_graph来看ros的节点通讯状况
rosrun rqt_graph rqt_graph
- 我的pointcloud2是订阅自/camera/depth/points主题,大家可以根据自己的情况修改launch文件的remap语句
- ps:
export ROS_PACKAGE_PATH=/home/ORB_SLAM:$ROS_PACKAGE_PATH
这个语句将ros源程序包加入ros的path - 下一步是用激光数据来构建地图,之后将要上线,敬请期待~~(我的激光数据主题是/camera/scan)
你也可以从我的github上直接下载代码来用,里面的launch文件已经改成了适合我自己电脑的:
pointcloud_to_laserscan