使用xtion pro live将点云数据变成激光数据(pointcloud to laserscan)

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准备

  1. 对于ros和openni2的准备看我上一篇的日志
  2. 下载源码,pointcloud_to_laserscan:https://github.com/ros-perception/pointcloud_to_laserscan
  3. 编译源码
  4. 打开源码launch下面的sample_node.launch文件(当然是roslaunch ../sample_node.launch

过程

  1. 使用rviz来观看执行结果
    rosrun rviz rviz
    激光数据
    激光点
    点云数据
    点云

  2. 使用rqt_graph来看ros的节点通讯状况
    rosrun rqt_graph rqt_graph
    节点通讯

  3. 我的pointcloud2是订阅自/camera/depth/points主题,大家可以根据自己的情况修改launch文件的remap语句
  4. ps:export ROS_PACKAGE_PATH=/home/ORB_SLAM:$ROS_PACKAGE_PATH这个语句将ros源程序包加入ros的path
  5. 下一步是用激光数据来构建地图,之后将要上线,敬请期待~~(我的激光数据主题是/camera/scan)

你也可以从我的github上直接下载代码来用,里面的launch文件已经改成了适合我自己电脑的:  
pointcloud_to_laserscan

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