ros基于openni2.launch使用rgbd camera（xtion pro live）

前期准备

1. 安装ros（博主用的indigo）。官方安装指南：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu
2. 安装openni2_camera:
   sudo apt-get install ros-<rosdistro>-openni2-camera

   将rosdistro替换成自己的ros版本，比如博主使用的就是
   sudo apt-get install ros-indigo-openni2-camera
3. 安装openni2_launch
   sudo apt-get install ros-<rosdistro>-openni2-launch

   替换原理同上

使用openni2_launch

1. roscore
   我就逗比的始终忘记开ros核~一直跑不起来
   其实并不需要开核~~因为已经用launch了
2. 开launch
   roslaunch openni2_launch openni2.launch
3. 实时观看rgb、深度、点云
   rosrun rviz rviz
   add camera、pointcloud2 选择正确的topic就可以实时看到xtion返回的数据了
4. 官方教程http://wiki.ros.org/openni_camera

ps

后面还有ros与点云库（pcl）混用的教程~慢慢来~