ros(机器人操作系统)学习
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晨星小子
菜鸟一枚,成长中~~
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ros基于openni2.launch使用rgbd camera(xtion pro live)
前期准备安装ros(博主用的indigo)。官方安装指南:http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu 安装openni2_camera: sudo apt-get install ros-<rosdistro>-openni2-camera 将rosdistro替换成自己的ros版本,比如博主使用的就是 sudo apt-get i原创 2015-09-30 10:16:16 · 7101 阅读 · 2 评论 -
使用xtion pro live将点云数据变成激光数据(pointcloud to laserscan)
准备对于ros和openni2的准备看我上一篇的日志下载源码,pointcloud_to_laserscan:https://github.com/ros-perception/pointcloud_to_laserscan编译源码打开源码launch下面的sample_node.launch文件(当然是roslaunch ../sample_node.launch)过程使用rviz来观原创 2015-10-09 17:34:25 · 5017 阅读 · 1 评论 -
利用深度摄像头生成仿激光数据并构建地图
前言博主本来是想自己将生成的激光数据和ros中的地图构建工具生成地图的,结果搜了一下github发现这项工作已经被大牛们写好并且打包上传了,可以只利用激光数据不需要里程计数据来构建地图,不过还是把过程写一下,mark一下。准备 ros,openni的准备就参考前文吧~ 安装hector_slam,最简单的方式是直接apt-get sudo apt-get install ros-indi原创 2015-10-10 17:30:53 · 7824 阅读 · 0 评论 -
RGBDSLAM安装与使用
对于RGBDSLAM我看已经有很多文章了,而且还有大神逐步分析了RGBDSLAM的步骤和原理,对此我就不多赘述了,一会上链接大家共同学习一下。前期准备源码戳这里 ,作者十分负责的写了很长的readme简直业界良心,在里面的Installation中很详细的写了代码的具体安装步骤。 这里我要补充两点: (1)因为我并没有配过GPU所以在源码的cmakelist中的 (ps:博主目录~/rgbd原创 2015-10-14 17:40:43 · 3501 阅读 · 0 评论 -
ros的navigation之———amcl(localization)应用详解
关于amclamcl的英文全称是adaptive Monte Carlo localization,其实就是蒙特卡洛定位方法的一种升级版,使用自适应的KLD方法来更新粒子,这里不再多说(主要我也不熟),有兴趣的可以去看:KLD。 而mcl(蒙特卡洛定位)法使用的是粒子滤波的方法来进行定位的。而粒子滤波很粗浅的说就是一开始在地图空间很均匀的撒一把粒子,然后通过获取机器人的motion来移动粒子,比如原创 2015-11-25 16:03:28 · 61224 阅读 · 12 评论 -
ros的navigation之———gmapping应用详解(in ros)
gmapping是一个比较完善的地图构建开源包,使用激光和里程计的数据来生成二维地图。 博主最近也一直在使用gmapping,在前期着实被它卡了好久,因为好多东西不明白(原谅我是ros小白)。 现在把最近的一些收获分享一下。一、gmapping应用条件想使用gmapping包,当然要清楚它的输入输出是什么。 在ros中这些输入输出通常表现为订阅(subscribe)和发布(publish)哪些原创 2015-11-12 18:01:12 · 40069 阅读 · 11 评论 -
ros的navigation之———move_base(导航框架)
前言前文已经讲过gmapping构建地图和amcl自定位了,下面就可以将这些整合到move_base中正式开启导航模式了~move_base简介move_base节点其实相当于ros navigation整体框架的一个指挥官,它统筹了各个navigation节点发过来的信息: 下面我介绍一下我了解的节点:laser and odom正如gmapping和amcl一样,laser和odometr原创 2015-12-23 17:59:23 · 12261 阅读 · 1 评论