对于RGBDSLAM我看已经有很多文章了,而且还有大神逐步分析了RGBDSLAM的步骤和原理,对此我就不多赘述了,一会上链接大家共同学习一下。
前期准备
- 源码戳这里 ,作者十分负责的写了很长的readme简直业界良心,在里面的Installation中很详细的写了代码的具体安装步骤。
这里我要补充两点:
(1)因为我并没有配过GPU所以在源码的cmakelist中的 (ps:博主目录~/rgbdslam_catkin_ws/src/rgbdslam_v2
)set(USE_SIFT_GPU 1)要改成 set(USE_SIFT_GPU 0)
(2)记住将你的catkin路径加入ros工作区 下面是博主的指令,大家根据自己的目录调整
echo "source /home/home/rgbdslam_catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
- 安装参考教程:戳戳戳
- rgbdslam详解:良心博主
代码使用
- 如果都已经配置好了,环境也已经设置了,直接
roslaunch rgbdslam openni+rgbdslam.launch
.不过由于作者写的launch文件中订阅的topic跟我实际用的不同,我将openni+rgbdslam.launch文件进行了一点点修改。大家可以看一下我的:launch文件。当然你也可以修改里面的其他参数如特征匹配方法,可以使用SURF。 - 启动之后你会发现一个ui界面,按下空格就可以启动程序了,再次按下就停止,其他的ui功能大家自己摸索吧~