OpenCV学习笔记（19）双目测距与三维重建的OpenCV实现问题集锦（四）三维重建与OpenGL显示

 

五、三维重建与 OpenGL 显示

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在获取到视差数据后，利用 OpenCV 的 reProjectImageTo3D 函数结合 Bouquet 校正方法得到的 Q 矩阵就可以得到环境的三维坐标数据，然后利用 OpenGL 来实现三维重构。 OpenCV 与 OpenGL 的编程范例，我在 学习笔记（ 15 ） 中有详细的讨论，这里就不重复了，下面补充一些细节问题：

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1．             reProjectImageTo3D 是怎样计算出三维坐标数据的？

 

图 22

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相信看过 OpenCV 第 12 章的朋友对上图中的 Q 矩阵不会陌生，根据以上变换公式，按理说 OpenCV 应该也是通过矩阵运算的方式来计算出三维坐标数据的，但实际上仔细查看源代码，会发现 cvReprojectImageTo3D 用了比较奇怪的方法来实现，主要代码如下：

 

02737 for( y = 0; y < rows; y++ ) 02738 { 02739 const float* sptr = (const float*)(src->data.ptr + src->step*y); // 视差矩阵指针 02740 float* dptr0 = (float*)(dst->data.ptr + dst->step*y), *dptr = dptr0; // 三维坐标矩阵指针 // 每一行运算开始时，用 当前行号y 乘以Q阵第2列、再加上Q阵