【SLAM 踩坑记录】ORB-SLAM2在Ubuntu20.04上运行示例demo的踩坑记录

前言

2021-11-18日从下午1点一直调试到下午5点半才算跑成功，美中不足的是在运行./build.sh后还会有一部分警告还是报错？不太懂，至少编译出来后按照demo的命令执行：

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml /home/zqchen/Desktop/2021Fall-SLAM/rgbd_dataset_freiburg1_xyz /home/zqchen/Desktop/2021Fall-SLAM/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/associations/fr1_xyz.txt

可以把demo跑起来，看到可视化的结果。

如果大家看过Ubuntu20.04 编译安装视觉SLAM十四讲用到的几个库时走过的坑这篇文章的话，应该知道我电脑上相关必要依赖的配置情况：

• DELL笔记本上Win10和Ubuntu20.04双系统
• 然后eigen3安装的版本是3.3.7，Pangolin也是在这个版本上编译并安装的
• OpenCV安装方法比较奇葩，是选择了3.4.7版本安装在：/usr/local/opencv/3.4.7/路径下。

踩坑记录

踩坑过程如下：

第1个坑

第1个坑是作者官网的./build.sh在Ubuntu20.04下是有问题的，这是win和linux的回车换行键不兼容引起的。
首先需要安装工具dos2unix，再dos2unix ./build.sh把它变成在Ubuntu20.04下可执行的脚本。

第2个坑

第2个坑是OpenCV的路径问题，运行脚本的过程中总会报错说找不到OpenCV，我最初怀疑应该是我奇葩的安装路径导致的吧，于是我参考网上的一些资料，
对./Thirdparty下的CMakeLists.txt做了一些修改：

set(OpenCV_DIR /usr/local/opencv/3.4.7/share/OpenCV)
find_package(OpenCV REQUIRED)
include_directo