Ubuntu18 基于ROS启动单目SLAM示例（基于数据包）-可下载ubuntu镜像

Ubuntu18 基于ROS启动单目SLAM：

首先，编译ORM_SLAM，编译功能包（配置ROS环境）。这个在我之前文章中有介绍过，已经完成。(如编译有问题，可以直接下载ubuntu镜像:百度网盘 请输入提取码)

以上工作完成后，分别打开三个终端运行下面的三个命令：

$ roscore
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 # 进入ORB_SLAM2目录下启动Mono功能节点。
 # 看到开启的等待数据的可视化建图界面
 $ rosrun ORB_SLAM2 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM2/Astra.yaml
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 # 进入数据包所在目录下，运行命令
 # /camera/image_raw表示播放的数据要发布的话题名称，此时可以在界面中看到建图的效果
 $ rosbag play rgbd_dataset_freiburg1_desk.bag /camera/rgb/image_color:=/camera/image_raw

如图所示：

 运行后效果如图: