ros2
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chepwavege
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS2 设计文档阅读- 编译系统 Ament
参考:The build system "ament_cmake" and the meta build tool "ament_tools"2018-06 里面的cmakelists例子有点过时了原因:ROS2 设计包含有多个模块(多个package),编译会比较复杂,确定编译顺序,依赖关联,设置环境变量...依赖:通用的工具Cmake 和Python setuptools前身: ROS1: Catkin, RO2: Amentcpp:需要有cmakelistspytho原创 2022-05-19 10:30:56 · 468 阅读 · 0 评论 -
ros2 foxy 学习8:创建自己的overlay workspace
Creating a workspace — ROS 2 Documentation: Foxy documentationubuntu 通过debian安装后,在工作目录下ws/src下git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b foxy-devel -b foxy-devel //指定分支名下载工程到ws/src/下sudo apt install python3-rosdep2rosdep updat原创 2022-04-22 00:38:52 · 610 阅读 · 0 评论 -
ros2 foxy 学习7:rosbag 命令
参考:https://github.com/ros2/rosbag2ros2 topic list -t #查看当前topicros2 bag record <topic name1> <topic name...n>ros2 bag record -o <my folder name> <topic name1>-o 指定录制文件夹名字,已经对于bag的文件名bag 文件后缀*.db3 是 sqlite3的数据文件..原创 2022-04-21 12:18:08 · 1034 阅读 · 0 评论 -
ros2 foxy 学习6: 编译,启动文件(多个节点) +打包Package(你的节点)
启动文件:之前需要多个命令行,来操作,很不方便。学习lauch file ,用命令脚本来控制。# turtlesim/launch/multisim.launch.pyfrom launch import LaunchDescriptionimport launch_ros.actionsdef generate_launch_description(): return LaunchDescription([ launch_ros.actions.Node...原创 2022-04-15 00:04:10 · 2074 阅读 · 0 评论 -
ROS2 foxy 学习5 : Action 行动
也是节点node之间的一种通讯方式每个节点自己实现了action 客户端 或服务端。客户端发起请求,action(后台中心)转发给 服务端节点服务端node处理、执行action动作客户端节点发起请求(询问动作执行的结果)服务端node 响应请求 分两步(1.通过topic 持续返回当前执行的状态 2.动作执行结束了, 返回服务的响应报文。)Actions are built on topics and services. Their functionality is simil原创 2022-04-11 23:05:08 · 238 阅读 · 0 评论 -
ros2 foxy 学习4 -Node参数传入,读取
ros2 run turtlesim turtlesim_noderos2 run turtlesim turtle_teleop_keyros2 param list 获取全部参数/teleop_turtle: scale_angular scale_linear use_sim_time/turtlesim: (节点名) background_b (参数名) background_g background_r use_sim_timeRGB 是.原创 2022-04-10 23:48:16 · 564 阅读 · 0 评论 -
ros2 foxy 学习3 - service 通讯
Services are another method of communication for nodes in the ROS graph. Services are based on a call-and-response model, versus topics’ publisher-subscriber model. While topics allow nodes to subscribe to data streams and get continual updates, services o原创 2022-04-10 23:26:25 · 416 阅读 · 0 评论 -
ROS2 foxy 学习2 : 话题topic通讯
Topics are one of the communication types that connects nodes.\话题是通讯方式ros2 模块化设计,有很多节点 node,节点之间通讯通过topic进行。topic的作用相当于物理总线, 传输的内容就是message. 通讯模式: 可以同时 1对1 ; 1对多; 多对1启动环境:ros2 run turtlesim turtlesim_noderos2 run turtlesim turtle_teleop_key原创 2022-04-08 10:43:46 · 351 阅读 · 0 评论 -
ROS2 foxy 学习1 :认识节点=模块
environment:Linux pc 5.17.1-051701-generic #202203290924-Ubuntu SMP PREEMPT Tue Mar 29 09:30:23 UTC 2022 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/LinuxUbuntu20.04安装:Installing ROS 2 via Debian Packages — ROS 2 Documentation: Foxy documentation教程:Tutorials — ROS 2原创 2022-04-03 22:56:00 · 331 阅读 · 0 评论