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概率机器人
chepwavege
这个作者很懒,什么都没留下…
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概率论--似然方程,似然估计,最大似然估计
本质:似然 Likehood:已知结果,求原因(模型)。是后验估计。 最大似然估计只是一种粗略的数学期望,要知道它的误差大小还要做区间估计。比如已知条件概率,求对应的条件概率 Probability: 已知原因(模型),求结果,先验估计 。 比如已知条件,求对应得条件概率似然方程 Likehold function:在数理统计学中,似然函数是一种关于统计模型中的参数的函数,表...原创 2019-08-02 11:41:54 · 3516 阅读 · 1 评论 -
概率机器人<3>_C7 定位-localization
Abbr:TBD牢记重点中文书 :page160复习: 地图类型 2中(feature base, location base <occupancy grid> )高精地图的创建有2种方式:众包(分布式)-每辆汽车 自身实时定位,建立实时地图回传云端,在云端完成大数据整合,分享其它车辆。 时效性好,精度一般--mobileye 为代表分包:地图商专业车...原创 2019-08-12 10:36:34 · 798 阅读 · 0 评论 -
概率机器人_阅读4_C7_定位-localization
Abbr:TBD牢记重点贝叶斯滤波器有多种数学表达形式:从卡尔曼滤波开始,用一阶矩和二阶矩表示置信度,然后利用离散的栅格表示法,最后引入使用粒子滤波的算法。1. 扩展卡尔曼滤波:扩展卡尔曼滤波定位用一阶矩和二阶矩 表示置信度 bel(x,), 即均值µ,和协方差 。讨论: 在基于特征的地图中, EKF 如何实现?预备知识:C6 感知章节,特征地图的表示...原创 2019-08-15 11:05:31 · 205 阅读 · 0 评论 -
概率机器人_C3_卡尔曼滤波——噪声模型初始化问题
问题:噪声矩阵Q,R 的确定,决定了系统的能否收敛,收敛速度。如何确定呢?数学基础:https://wenku.baidu.com/view/0ba46c5280eb6294dc886c32.htmlx 是关于t的函数, t 时刻开始, x(t) 泰勒展开为t= 0, x(0)=bo右边写成x(t+1)= x'=系统相同, 得到 b0*A=b1带回,x(t...原创 2019-08-20 11:31:53 · 538 阅读 · 0 评论 -
概率机器人_C3 卡尔曼滤波(高斯滤波)
Abbr:TBD牢记重点Bayefilters =贝叶斯滤波卡尔曼滤波:(中文page 47)数学前提:多元正太分布:x-- N*1维状态变量 , u 表示均值 ,N*1 ,概率记为 x~ N( u, ∑)∑- N*N 维矩阵高斯噪声参数化 表示方法: 有2种1.用均值 和∑ ,叫做 矩参数2. 用正则参数(本质参数)表示发展...原创 2019-08-08 16:12:07 · 411 阅读 · 0 评论 -
概率机器人<2>_C2 状态估计-贝叶斯滤波器
Abbr:TBD牢记重点后验:posterior , 先验:prior 概率密度函数: PDF 一维正态分布表示: 离散时间: 本书中的时间将是离散的, t1,t2,t3,... tn 状态用 x 表示,尽管 x 所包含的具体变量取决于上下文。时间 t的状态表示为 xt 。 在时间 t 的测量数据表示为 zt 控制数据用 ut表示 pose : 6自由度表示 ...原创 2019-08-06 11:22:04 · 756 阅读 · 0 评论 -
独立事件-条件独立-马尔科夫性
1.独立事件:联合概率就等于概率的乘积 P(A,B)=P(A)*P(B), 但是世界中绝对独立的事件几乎是不存在的。2.条件独立:给定Z条件 下,X与Y是条件独立的,当且仅当:X⊥Y|Z⇔P(X,Y|Z)=P(X|Z)⋅P(Y|Z)也即 X与 Y的依赖关系借由 Z 产生。例如,定义如下事件:X:明天下雨;Y:今天的地面是湿的;Z:今天是否下雨;Z事件的成立,对 ...原创 2019-08-08 09:43:05 · 7465 阅读 · 3 评论 -
概率论--贝叶斯法则
贝叶斯法则(反推的概率问题,已知结果,推测原因)(Bayes'theorem/Bayes theorem/Bayesian law) 贝叶斯的统计学中有一个基本的工具叫“贝叶斯法则”, 尽管它是一个数学公式,但其原理毋需数字也可明了。如果看到一个人总是做一些好事(结果),则那个人多半会是一个好人(本质-原因-模型)。这就是说,当不能准确知悉一个事物的本质时,可以依靠与事物特定本质相关的事件...原创 2019-07-31 16:14:42 · 967 阅读 · 0 评论 -
概率机器人<1>_概述
Abbr:TBD牢记重点bel ==belif 置信度FLOPS==Floating-point Operations Per Second 每秒浮点运算次数Structure Overview:2006 MIT英文版 & 机械工业2017 中文版核心:本书专注于算法。本书中的所有算法都是基于一个单一的总体数学基础:贝叶斯理论及...原创 2019-08-01 11:13:46 · 339 阅读 · 0 评论 -
概率机器人_阅读3_c6感知概率模型
REF:书本教材:http://probabilistic-robotics.informatik.uni-freiburg.de/ppt/读书笔记:https://blog.csdn.net/daqianc/article/category/8250671Abbr:TBD牢记重点感知:(中文版page130,英文P149)所有测量值都是不准确的。所有测量都...原创 2019-08-01 10:57:21 · 581 阅读 · 0 评论