ros2 foxy 学习4 -Node参数传入，读取

ros2 run turtlesim turtlesim_node

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

ros2 param list

获取全部参数

/teleop_turtle:
  scale_angular
  scale_linear
  use_sim_time

/turtlesim: (节点名）
  background_b （参数名）
  background_g
  background_r
  use_sim_time

RGB 是设置乌龟背景版的颜色

通过名单读取、更改参数

ros2 param get <node_name> <parameter_name>

ros2 param get /turtlesim background_b

ros2 param set /turtlesim background_b <xxx value>

ros2 param dump <node_name>

ros2 param dump /turtlesim

加载参数文件：

ros2 param load <node name > <param file>

ros2 param load /turtlesim ./turtlesim.yaml

启动时加载：

ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>