ROS2 foxy 学习2 : 话题topic通讯

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分类专栏： ros2 文章标签： 自动驾驶
于 2022-04-08 10:43:46 首次发布
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Topics are one of the communication types that connects nodes.\话题是通讯方式

ros2 模块化设计，有很多节点 node,节点之间通讯通过topic进行。

  • topic的作用相当于物理总线， 传输的内容就是message.
  • 通讯模式： 可以同时 1对1 ； 1对多； 多对1

启动环境：
ros2 run turtlesim turtlesim_node

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
#打开ros graphic\
#rqt_graph is a graphical introspection tool. 
rqt_graph

The graph is depicting how the /turtlesim node and the /teleop_turtle node are com

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chepwavege
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ROS2初步：用Topic基本通信
gongdiwudu的专栏
07-18 4761
对于话题通信，学过一点ROS知识的都不陌生，然而，转化成ROS2实现，就得需要老老实实再走一遍，这是因为ROS2得机理与ROS1差别太大；ROS2的开发团队水平更高，ROS2的代码更抽象，因而更需要付出精力去磨练。.....................
ROS2 foxy 学习1 ：认识节点=模块
chepwavege的专栏
04-03 351
environment： Linux pc 5.17.1-051701-generic #202203290924-Ubuntu SMP PREEMPT Tue Mar 29 09:30:23 UTC 2022 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux Ubuntu20.04 安装：Installing ROS 2 via Debian Packages — ROS 2 Documentation: Foxy documentation 教程：Tutorials — ROS 2
【ROS2笔记四】ROS2话题通信
Shen Mu Xin's Blog
04-12 1295
话题是ROS2中常用的通信方式之一，话题通信采取的是订阅发布模型，一个节点的数据会发布到某个话题之上，然后另一个节点可以订阅这个话题，这个节点就可以通过这个话题来拿到发布节点发布的数据了。
ROS/ROS2自定义消息
最新发布
菜狗的博客
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ROS2 (3): 话题通讯
林小川的博客
01-24 755
1. 话题概念 话题在ROS2中的以发布和订阅作为通讯方式 2. 编写发布函数 from typing import Counter import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class TomNode(Node): def __init__(self, name): super().__init__(name) self.get_logger.
[ROS2] --- topic
M2嵌入式
12-08 995
Topic通信模型是一种发布订阅模型，ROS2使用了基于DDS的发布/订阅模型，数据传输过程如下图：话题数据传输的特性是从一个节点到另外一个节点，。
2 ROS2话题通讯基础(1)
爬楼的猪的博客
05-02 2502
ROS2话题通讯，采用基础的std_msgs消息类型学习 C/C++或Python创建ROS2的话题通讯节点
ros2 node 之间的通信方式之 —— Topic通信案例
weixin_43488529的博客
04-24 542
Ros2 node之间的通信方式 之 Topic 通信案例
ros2 foxy 学习7：rosbag 命令
chepwavege的专栏
04-21 1105
参考：https://github.com/ros2/rosbag2 ros2 topic list -t #查看当前topic ros2 bag record <topic name1> <topic name...n> ros2 bag record -o <my folder name> <topic name1> -o 指定录制文件夹名字，已经对于bag的文件名 bag 文件后缀*.db3 是 sqlite3的数据文件 ..
ros2 foxy 学习3 - service 通讯
chepwavege的专栏
04-10 433
Services are another method of communication for nodes in the ROS graph. Services are based on a call-and-response model, versus topics’ publisher-subscriber model. While topics allow nodes to subscribe to data streams and get continual updates, services o
ROS2放弃指南4:ros2的topic
qq_45113070的博客
04-21 1711
// 建立工作空间和功能包 mkdir -p ~/test-ros2-launch/src cd ~/test-ros2-launch/src ros2 pkg create fishbot_description --build-type ament_python // 建立URDF文件 cd fishbot_description && mkdir urdf cd urdf touch fishbot_base.urdf cd ../ mkdir launch cd launch t
【ROS】—— ROS通信机制——话题通信（二）
sinat_52032317的博客
01-01 3598
📢本系列将依托赵虚左老师的ROS课程，写下自己的一些心得与笔记。📢 文章可能存在疏漏的地方，恳请大家指出。机器人是一种高度复杂的系统性实现，在机器人上可能集成各种传感器(雷达、摄像头、GPS…)以及运动控制实现，为了解耦合，在ROS中每一个功能点都是一个单独的进程，每一个进程都是独立运行的。更确切的讲，ROS是进程（也称为Nodes）的分布式框架。话题通信(发布订阅模式)服务通信(请求响应模式)参数服务器(参数共享模式)
ROS2通信机制的简介、话题通信的实现、rqt计算图
qq_57425280的博客
03-03 1090
需求：以固定频率发布学生信息功能包cpp01_topic的src目录下，新建C++文件demo03_talker_stu.cpp源码：注意CMakeLists需要修改然后还是编译，运行，这里就不再演示！需求：订阅发布方发布的学生消息，并输出到终端。功能包cpp01_topic的src目录下，新建C++文件demo04_listener_stu.cpp源码：然后还是编译，运行，这里就不再演示！注意CMakeLists需要修改。
动手学ROS2-2节点通信-动作通信和通信机制总结
mlf2051288062的博客
07-12 668
基于ROS2的通信机制，可以方便的编写程序将机器人各个组件互相连接。
【Ros2】foxy学习笔记
qq_51594109的博客
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动手学ROS2-Foxy
生活不止眼前的苟且
10-18 3680
动手学ROS2-Foxy 各位同学大家好，我是小鱼，很高兴能和你一起学习机器人，学习ROS2。 1.为什么要学习ROS2？ 随着智能制造2025的到来，国内机器人行业也随之兴起，越来越多的小伙伴接触并学习了ROS，国内关于ROS的教程也越来越多。 ROS2作为第二代机器人操作系统，比ROS更加的强大，有一些在ROS中不好实现或者无法实现的功能，在ROS2中就可以找到方法。 虽然ROS2很强大，但国内相关教程较少，影响大家对ROS2的了解和学习。所以本课程从基础开始讲起，带大家一起动手学RO..
基于ubuntu20.04的 ros2(foxy版本)安装
u011304078的博客
10-25 775
如果“Hello World”字符串在两个终端中正常传输，说明通信系统没有问题。再来试一试ROS中的经典示例——小海龟仿真器。sudo vi /etc/hosts 增加。## 安装时间可能较长，安心等待。## 推荐桌面版，比较推荐。
ROS2话题入门
m0_58008129的博客
10-23 832
为了方便发送者和接收者进行数据的交换，ROS2帮我们在数据传递时做好了消息的序列化和反序列化（有关消息序列化相关内容请参考本章基础篇），而且ROS2的消息序列化与反序列化通信是可以做到跨编程语言、跨平台和跨设备之间的。当我们定义好消息接口后，ROS2会根据消息接口内容生成不同语言的接口类，在不同编程语言中调用相同的类即可实现无感的消息序列化和反序列化。除了上述这种一个节点发布，一个节点接受的形式外，ROS2话题通信其实还可以是1对n，n对1，n对n的。这是一个很重要的工具。
ros2 foxy话题通信
09-15
ROS 2的Foxy版本是ROS（Robot Operating System）的一个稳定版本，其中包含了一些新的特性和改进。在ROS 2 Foxy中，话题通信仍然是一个重要的概念。 在ROS 2中，话题是一种用于传递消息的机制。通过发布者（Publisher）和订阅者（Subscriber）之间的话题通信，节点可以共享信息。话题的消息类型在编译时确定，并且使用ROS 2的接口定义语言（IDL）来描述。 要进行话题通信，首先需要定义消息类型。可以使用ROS 2提供的标准消息类型，也可以自定义消息类型。接下来，在发布者节点中创建一个发布者对象，并指定要发布的话题名称和消息类型。然后，在订阅者节点中创建一个订阅者对象，并指定要订阅的话题名称和消息类型。 发布者节点将消息发布到话题上，而订阅者节点将从话题上接收到发布者发送的消息。这样，节点之间就可以实现信息的传递和共享。 以下是一个简单的示例代码，演示了如何在ROS 2 Foxy中进行话题通信： 发布者节点代码： ```python import rclpy from std_msgs.msg import String def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = rclpy.create_node('publisher') publisher = node.create_publisher(String, 'topic_name') msg = String() msg.data = 'Hello, ROS 2!' while rclpy.ok(): publisher.publish(msg) rclpy.spin_once(node) node.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 订阅者节点代码： ```python import rclpy from std_msgs.msg import String def callback(msg): print('Received message:', msg.data) def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = rclpy.create_node('subscriber') subscriber = node.create_subscription(String, 'topic_name', callback) rclpy.spin(node) node.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 在上面的示例中，发布者节点创建了一个发布者对象，并使用`node.create_publisher`方法指定了要发布的话题名称。每次循环中，它都会发布一个包含字符串消息的消息对象。 订阅者节点创建了一个订阅者对象，并使用`node.create_subscription`方法指定了要订阅的话题名称和回调函数。每当收到来自发布者的消息时，回调函数将被调用，并打印出接收到的消息内容。 这只是一个简单的示例，实际中可能会涉及更复杂的消息类型和逻辑。但是，通过这个基本的框架，你可以开始在ROS 2 Foxy中进行话题通信。
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