奥比中光 Astra Pro 一代（MX400）RGBD 摄像头 彩色RGB及深度采集

主要介绍

起因

毕业设计需要自己采集RGB图像和深度图像，就在咸鱼上面淘到了一个RGBD摄像机，230块钱。在使用过程中走了一些弯路，在这分享以下，为后来人提个醒。文章后面会分享完整的C++代码，文章里面也会介绍到python的方法。

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实现方法

数据采集

由于摄像头硬件问题，官方给的软件也无法同时采集深度和彩色图像，所以只能自己写程序。深度图的采集使用OpenNI框架，彩色图像使用OpenCV。
单纯采集深度图和RGB图像可以直接使用python，分别调用opencv库和openni库就行，其中openni库就是C++函数库的python封装。程序可以参考这篇文章，具体代码就自己看吧，openni的包直接可以在奥比中光的官网下载。
python虽然封装的比较号，但是在使用硬件配准的时候，传值总是报错。不知道是不是一代比较垃圾的原因。但是使用C++编写采集程序的时候就可以使用硬件配准。
下面是C++采集图像的完整程序：

//test.cpp
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <sstream>
#include <fstream>
#include <stdlib.h>
#include <iostream>
#include <string>
#include "OpenNI.h"
#include "opencv2/core/core.hpp"
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
#include<sys/stat.h>
#include<sys/types.h>

using namespace std;
using namespace cv;
using namespace openni;
 
void writeMatToXML(const std::string xmlName, const cv::Mat & mat)
{
   
    FileStorage fs(xmlName, FileStorage::WRITE);
    fs << "Mat" << mat;
    fs.release();
};

void CheckOpenNIError( Status result, string status )
{
    
	if( result != STATUS_OK ) 
		cerr << status << " Error: " << OpenNI::getExtendedError() << endl;
};
 
class ScenceNumber
{
   
    // use a file(number.txt) to recoder different scence
    public:

        int scNum;
        string fileName = "./data/number.txt";
        ScenceNumber()
        {
   
            ifstream f;
            f.open(this->fileName);
            if(f.good<