本文深入探讨了在多视图立体视觉设置中，针对具有倾斜镜头的相机模型。介绍了从标定物体坐标系到相机坐标系的变换，包括旋转和平移矩阵。接着，详细阐述了透视和远心镜头的投影过程，以及两种畸变模型：分割模型和多项式模型。这些模型能够准确处理机器视觉应用中常见的镜头畸变问题，同时指出可以扩展到更复杂的有理畸变模型。
6普通镜头的相机模型
6.1相机模型
在第7节中提出的倾斜镜头相机模型都是常规镜头相机模型的扩展。因此，我们将首先讨论这些模型。我们的演示基于（Steger等人，2008年，第3.9章）的描述，但将该描述扩展到多视图立体视觉的情况下。
假设多视图立体视觉设置包括nc个相机。在校准过程中，我们不使用不同姿态下标定物体的图像，而是使用nc个相机获取标定物体的图像。标定物体具有自己的坐标系。标定物体的每个姿态l（l = 1，…，no）定义了从标定物体坐标系到相机k（k = 1，…，nc）的相机坐标系的变换。在应用中，通常使用标定物体的某个姿态来定义世界坐标系（Steger 1998年，第3.9.4章）。
首先，给定在姿态l下的标定物体坐标系中的点po = (xo, yo, zo)，通过刚性3D变换将其转换为参考相机坐标系中的点pl：
pl = Rl * po + tl, (3)
其中，tl = (tl,x, tl,y, tl,z)是一个平移向量，Rl是一个由欧拉角参数化的旋转矩阵：Rl = Rx(αl) * Ry(βl) * Rz(γl)
在不失一般性的情况下，我们可以假设参考相机坐标系是相机1的坐标系。通常情况下，如果我们使用齐次坐标表示点，我们可以将变换（3）表示为一个4×4的齐次矩阵：
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