A Comprehensive and Versatile Camera Model for Cameras with Tilt Lenses-steger2017论文翻译四

#5相关研究
##5.1倾斜镜头相机标定的相关研究
在本节中，我们将讨论先前用于倾斜镜头相机校准的方法。我们只讨论提供明确几何相机模型并对模型参数进行校准的方法。例如，我们不会讨论仅计算从图像平面到激光平面的矫正（Willert 1997；Walker 2002；Konrath和Schröder 2000, 2002）的方法，或者不描述相机参数如何校准的方法（Fournel等人，2003）。

对现有方法的回顾显示存在一些经常出现的问题。为了避免冗长的重复，我们不会单独讨论现有方法，而是讨论问题并列出方法。下面讨论的每种现有方法都至少存在两个问题。

有趣的是，目前还没有一种方法可以处理所有与机器视觉应用相关的镜头类型（透视镜头、图像侧远心镜头、物体侧远心镜头和双侧远心镜头，如第4节所讨论）。现有的方法总是针对单一类型的镜头进行处理。透视镜头的处理方法包括（Gerdes等人，1993a, b；Gennery 2001, 2006；Fournel等人，2004, 2006；Louhichi等人，2006, 2007；Haig等人，2006；Li等人，2007；Wang等人，2008；Legarda等人，2011, 2013；Hamrouni等人，2012；Astarita 2012；Cornic等人，2015；Fasogbon等人，2015；Albers等人，2015；Kumar和Ahuja 2014a, b, 2015），而物体侧远心镜头的处理方法为（Peng等人，2015）。目前还没有针对图像侧远心镜头和双侧远心镜头的方法。

如第3节所讨论的，镜头通常可以在任意方向上倾斜（参见Walker 2002）。然而，有些方法只模拟镜头在一个方向上的倾斜。对于一些方法（Fournel等人，2006；Louhichi等人，2006, 2007；Astarita 2012），不清楚倾斜是在哪个方向进行建模，但只有一个倾斜参数，无法实现在任意方向上的倾斜。此外，Li等人（2007）仅模拟绕x轴的倾斜，而Haig等人（2006）仅模拟朝向重力方向的倾斜。

更重要的是，几乎所有处理透视镜头的方法都没有对物体空间和图像空间中的不同光线角度进行建模（Gerdes等人，1993a, b；Gennery 2001, 2006；Fournel等人，2004, 2006；Louhichi等人，2006, 2007；